9双闭环直流调速系统.ppt

简化后的转速环结构 n (s) + - ASR CeTms R U*n(s) ? Id (s) ? /? T?ns+1 + - IdL (s) 转速调节器选择 ASR采用PI调节器 令 则 n (s) + - U*n(s) ? 校正后的调速系统 转速调节器的参数计算 按照典型Ⅱ型系统的参数关系， 因此 转速环与电流环的关系 外环的响应比内环慢，这是按上 述工程设计方法设计多环控制系统的特点。这样做，虽然不利于快速性，但每个控制环本身都是稳定的，对系统的组成和调试工作非常有利。 例题2－1 电流调节器设计 例题2－2 转速调节器设计 按典型II型系统设计的ASR使转速超调量过大，难以满足设计要求。 典型系统是线性的，不符合起动时 ASR饱和的非线性条件，必须按实际条件重新计算转速超调量。 转速调节器退饱和超调 起动时，转速调节系统不服从典型系统的线性规律，超调量不等于典型II型系统跟随性能指标中的数值,而是经历了饱和非线性过程后的超调，称作“退饱和超调”。 分析表明，可以利用典型II型系统抗扰性能指标中负载由 突降到 的动态速升与恢复过程来计算退饱和超调量。 n O O t t Idm Id I II III t4 t3 t2 t1 退饱和转速超调 ?n的基准值 在典型II型系统抗扰性能指标中， ?C的基准值： 换算到退饱和转速超调 ?n的基准值： 由于 ， ， 则 其中 ， ， 退饱和超调量 转速超调量 的基准值应该是 经基准值换算后得 例题2-3 计算后表明，转速退饱和的超调量满足设计要求。 ＊五、转速超调的抑制 在双闭环调速系统中，加入转速微分负反馈后，可提早ASR的退饱和时间和退饱和转速，从而抑制了退饱和超调。 教材中给出了转速微分负反馈参数的工程设计方法，以及带转速微分负反馈双闭环调速系统的抗扰性能。 可以证明，带微分负反馈的转速PI调节器在结构上符合“全状态反馈最优控制”。 *六、 弱磁控制的直流调速系统 调压与弱磁的配合控制 非独立控制励磁的调速系统 弱磁过程的直流电机数学模型和弱磁控制系统转速调节器的设计 Te ?N ? nN nmax 变电压调速 弱磁调速 UN U P ? P Te U n O 调压与弱磁的配合控制 励磁控制的调速系统 在基速以下调压调速时，保持磁通为额定值不变； 在基速以上弱磁升速时，保持电压为额定值不变； 弱磁升速时由于转速升高，使转速反馈电压Un也随着升高，因此必须同时提高转速给定电压Un*，否则转速不能上升。 TVD AE TG n ASR ACR U*n RPn - Un Ui U*i - Uc TA V M - Ud Id UPE - AFR + Uif + UPEF U*if + RPe AER Ui - U*e Ue TAF Uv TG M + Ucf ～ ～ - 非独立控制励磁的调速系统 工作原理 E = Ke? n ，若能使E不变，则n上升时， ?减小。 引入电动势调节器 AER，利用电动势反馈，使励磁系统在弱磁调速过程中保持电动势 E 基本不变。 电动势的计算与给定 直接检测电动势比较困难，，采用间接计算的方法 E = Ud – RId + LdId / dt 由电动势运算器 AE ，算出电动势 E 的反馈信号 Ue 。 由RP2提供电动势的给定电压Ue* ，并使Ue* = 95% UN。 基速以下调压调速 n 95% nN 时，E 95% UN ； Ue* Ue ， AER饱和，相当于电势环开环。 AER的输出限幅值为额定励磁给定，由AFR调节保持磁通为额定值。 用RP1调节转速，转速、电流双闭环系统起控制作用。 基速以上弱磁升速 提高转速给定电压，转速上升。 当 n 95% nN 时， E 95% UN ， Ue* Ue ，A