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AGV常见故障排除手册 1. AGV故障诊断概述 5 1.1 编写本手册的目的 5 1.2 AGV故障诊断手段 5 1.3 常见故障的分类 5 2. AGV控制系统回顾 7 2.1 AGV控制系统结构回顾 7 2.2 AGV控制系统的自动保护功能 7 2.3 在动态合装段中E-Stop的处理 7 3. AGV启动故障 8 3.1 AGV启动过程 8 3.2 启动引导代理程序介绍 8 3.3 AGV主控制软件Carryboy的启动过程 8 3.3.1 参数文件装入错误 8 3.3.2 CAN设备初始化失败 9 3.3.3 AGV车体伺服轴初始化失败 9 3.3.4 舵角校正失败 9 4. AGV一般设备故障的诊断 11 4.1 车体供电系统故障诊断 11 4.2 车体主控制器VCU100故障诊断 11 4.3 基本数字I/O故障的诊断 11 4.4 CAN通讯系统故障诊断 11 4.5 手控盒设备故障诊断 12 4.6 液晶显示器故障诊断 12 4.7 保险杠0故障诊断 13 4.8 磁导航传感器及其接口模块的故障诊断 13 4.9 磁地标传感器的故障诊断 13 4.10 车轮电机抱闸的故障诊断 14 4.11 车轮电机增量式编码器故障诊断 14 4.12 车轮\转舵机构电机伺服放大器故障诊断 15 4.13 车轮电机的故障诊断 16 4.14 驱动轮测速机的故障诊断 16 4.15 AGV车轮舵角异常的诊断 16 4.16 无线接入点（Wireless Access Point）的故障诊断 16 4.17 车载无线通讯设备的故障诊断 16 4.18 同步跟踪传感器的故障诊断 17 4.19 提升机的故障诊断 17 4.19.1 提升机编码器的故障诊断 17 4.19.2 提升机电机驱动器的故障诊断 17 4.19.3 提升机限位开关的故障诊断 17 4.20 地面辅助导航设备的故障诊断 17 4.20.1 导航带失效 17 4.20.2 地标带失效 17 RF-ID失效 17 5. AGV运行典型故障诊断流程 18 自动运行中导航失败 18 自动运行中地标校正失败 18 自动运行无法登录到控制台 19 自动运行中无线通讯中断 19 失去ALL－OK信号 19 电池电量过低 21 5. AGV动态合装故障的诊断 22 动态目标捕捉失败 22 在没有同步目标的情况下误报开始同步 22 动态跟踪目标丢失 22 动态合装中提升机故障 23  常见故障的分类 从故障产生的原因来看，AGV的故障可分为机械故障、电气故障、软件故障等。本手册主要分析AGV电气、软件等方面的故障。 在AGV运行中，有以下几种原因可能导致AGV工作发生故障： AGV控制系统部件如电机、传感器等失效或损坏 AGV电缆或接头等由于接触不良、线路磨损等造成的故障 由于工作环境不正常引起的干扰，如地面有油污杂物造成车体运行打滑，无线通讯受到干扰而引起通讯中断等 在本文中，将按照故障可能发生的阶段，将AGV故障分为以下几类： AGV启动故障 AGV手动运行故障 AGV在自动运行中的一般故障 AGV在自动合装过程中的故障 AGV控制系统回顾 AGV控制系统结构回顾 AGV控制系统的自动保护功能 MCU50的ALL－OK信号保护功能 MCU50是一个由新松公司自行研制开发的基于CAN的专用模块，它集闭环运动控制、数字输入、数字输出、模拟输入等功能于一身，具有很高的性能。 在运动控制方面，MCU50不仅提供了两个增量式编码器接口，两个PWM控制输出，以及内同嵌的PID调节器，同时对伺服轴位置超差、伺服轴速度失控、CAN通讯心跳异常等故障提供了保护。当发生以上这些故障时，MCU50会自动将其ALL－OK信号置为OFF。由于在AGV的控制系统中，车体主控制器VCU100、各个MCU50模块的ALL－OK信号以及控制系统的E－STOP均串接在一起，最终控制各个电机及抱闸的供电，所以，一但本MCU50的ALL－OK信号为OFF，整个车体的动力电源就会失去，从而实现对车体的保护。请参见“MCU50技术资料”中的相关介绍。 AGV启动故障 AGV启动过程 AGV启动过程如下： VCU100控制器上电 VCU100启动Windows CE操作系统 VCU100启动引导代理程序(BootLoad) 引导代理程序BootLoad运行AGV控制软件(Carryboy) 启动引导代理程序介绍 启动引导代理程序是Windows CE系统启动后运行的第一个程序，它具有三个功能： 自动运行AGV主控制程序Carryboy 根据用户的选择，运行AGV辅助诊断程序； 接受来自AGV文件管理机(可以是控制台/笔记本电脑等)的文件上传、下载指令，对VCU100内部的软件进行管理及更新； 当启动