遺伝的アルゴリズム Gnetic Agorithm -d.pptVIP

ロボットシミュレーションODE Dynamics Engineによるロボットプログラミング 2008-6-27版 出村　公成（でむらこうせい） 教科書 簡単！実践！ロボットシミュレーションOpen Dynamics Engineによるロボットプログラミング 出村公成著 森北出版 ２００７年５月 ISBN-13: 978-4627846913 ○週目の内 容 １限目 歩き方の種類 歩行制御 歩かせよう ２限目　 サンプルプログラムの説明 演　習 ３限目 演　習 8.1 歩き方の種類　P198 言葉の定義 歩行：両脚が地面から同時に離れる期間のない運動 脚：太もも、すね、足を含む 足：くるぶしより下の部分 ２脚の歩行 左右交互　（通常の歩き） 片方を常に先　（武道の送り足） ４脚の歩行 脚が多いので種類が多い 8.1.1 専門用語の説明 遊脚相：脚を地面から持ち上げている期間　　　　　持ち上げている脚を遊脚とよぶ 支持相：脚が地面に着いている期間　　　　　体を支えている脚を支持脚とよぶ 歩容(gait)：歩行パターン。各脚がこの相をどの　　　　ような順番で取るか。 用語 デューティ比(duty factor) １周期中の支持脚の割合 位相(phase) 周期的歩容において基準とする脚が着地した瞬間を時間０とし，１周期後のその足の着地時間を１として，他の脚の着地タイミン