《动力学教学课件》动力学5A.pptVIP

例：图示机构在水平面内运动，曲柄OC 上作用一力偶M，已知： 不计摩擦，求曲柄的角加速度。 解：1、广义坐标 2、动能 3、主动力的广义力 4、应用Lagrange 方程 B A o 已知圆环在水平面内运动 解： 非定常约束系统（相对运动动力学方程） 广义坐标： 非定常约束系统（相对运动动力学方程） O O B A 例1: OA、AB为无质量刚性杆，质点B的质量为m, 求其运动规律。 Always Lagrange? O B A O B A O B A O B A 解：1、确定系统的自由度 和广义坐标 2、求系统的动能和势能 ( 拉格朗日函数 ) 3、非有势力的广义力 4、拉格朗日方程 例：求如下系统运动微分方程。 部分保守系统 例：系统如图所示，杆长为l，质量为m1，圆盘半径为R，质量为m2 。求系统运动微分方程。 解：1、自由度和广义坐标 2、动能和势能 3、拉格朗日方程 例：图示机构在铅垂面内运动，均质圆盘在地面上纯滚动，均质杆AB用光滑铰链与圆盘连接。求系统的运动微分方程。 广义坐标 x 如果保守系统的 L 不显含某些广义坐标 上式称为拉格朗日方程的循环积分，相应的坐标称为循环坐标。 称为对应于广义坐标 的广义动量 §4-3、拉格朗日方程的首次积分 例：系统如图所示，杆长为l，质