《动力学教学课件》动力学5-B.pptVIP

§5-5 第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 * * 必须选取独立的位形坐标。 不能求约束力。 第二类拉格朗日方程局限性 系统的动能、势能 O 例: 质量为 m 的质点被约束在半径为R的圆柱面上，柱面与质点之间的动、静滑动摩擦系数均为f。建立质点的运动微分方程 系统的动能、势能 O 虚位移? 解脱约束求反力 系统的约束条件： 第一类拉格朗日方程 欧拉方程 条件极值 系统的约束方程为： 系统的自由度: k=n-s 系统的第一类拉格朗日方程为： 2、求系统的广义力 O 例:质量为m的质点被约束在半径为R的圆柱面上，建立质点的运动微分方程。 1、给出质点的动能和约束方程 例：质量为m 的质点被约束在光滑的水平轴 y 上运动，用第一类拉格朗日方程建立系统的动力学方程。 1、给出系统的动能和约束方程 2、求系统主动力的广义力 例: 质量为m1和 m2的质点用长度为L的刚性无质量杆连接,在铅垂面内运动，用第一类拉格朗日方程建立其运动微分方程。 1、给出质点的动能和约束方程 2、求系统的广义力 实际求解所用的方程组 O R=1m ---x ---y t/s x,y 第一类拉格朗日方程的数值求解 R=1m ---x ---y t/s x,y 1972年 Baumgarte 提出的违约修正方法 三、拉格朗日方程的发展与应用 1755－1788 年：第一类和第