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自动控制原理研究性课题炉温自动控制系统的特性分析学院：机械与电子控制工程学院小组成员: 杨金秋许雪纯 折昌美 雷 懿 罗 源 李玥柯炉温自动控制系统的特性分析杨金秋，许雪纯，折昌美，雷懿，罗源，李玥柯北京交通大学，北京 海淀 100044摘要：炉温控制系统---是指根据炉温对给定温度的偏差，自动接通或断开供给炉子的热源能量，或连续改变热源能量的大小，使炉温稳定有给定温度范围，以满足热处理工艺的需要。炉温自动控制用热电偶测量温度，与给定温度进行比较，将偏差信号放大后作为驱动信号，通过电机、减速器调节加热器上的电压来实现准确的温度控制。本文经过正确分析系统工作过程，建立系统数学模型，画出系统结构图后，分别通过时域根轨迹频域分析系统的性能指标。运用matlab软件进行根轨迹赫尔频域验证，对同学们更好的学习自动控制原理有一定意义。关键词：炉温控制系统 时域 根轨迹 频域 matlab软件?1 系统工作原理炉温自动控制系统原理图如1所示，系统有以下几部分组成：给定电位器、电压比较放大器，功率放大器、可逆执行电机、减速器、调节器、电炉和热电偶。图1 炉温自动控制系统原理图加热电炉采用加热电炉采用加热方式进行，加热器所产生的热量与调节器电压uc 的平方成正比，uc 增高，炉温上升，uc的高低由调压器滑动触点的位置所控制，该触电由可逆直流电机驱动。炉子的实际温度用热电偶测量，输出电压uf作为系统的反馈电压与给定电压ur 进行比较，得出偏差电压 ue经电压放大器、功率放大器放大成ua 后，作为控制电动机的电枢电压。在正常情况下，炉温等于某个期望值T°C，热电偶的输出电压 uf正好等于给定电压ur 。此时ue = uf - uf ，故u1= ua ，可逆电动机不转动，调压器的滑动触点停留在某个合适的位置上，使uc 保持一定的数值。这时，炉子散失的热量正好等于从加热器吸取的热量，形成稳定的热平衡状态，温度保持恒定。 当炉膛温度T°C 由于某种原因突然下降（例如炉门打开造成的热量流失）， 则出现以下的控制过程： 控制的结果是使炉膛温度回升，直至T°C 的实际值等于期望值为止。   系统中，加热炉是被控对象，炉温是被控量，给定量是由给定电位器设定的 电压（表征炉温的希望值）。系统方框图见下图2：图2 闭环炉温控制系统原理框图2 系统组成环节及传递函数2.1 组成环节 2.1.1热电偶--测温单元 温度单元由热敏元件构成，热敏元件的输出端电压的大小正比于所测温度的 大小。灵敏度系数为Kf。故所测电压为Uf为： Uf=Kf*T2.1.2比较单元 比较单元将给定信号与实际信号相比较，得出差值信号，也就是负反馈。该 系统是将Ur(s)和 Uf(s)串联反极性相连接来实现的，其中 Ue = Ur(s)- Uf(s)2.1.3放大器 实际测得的张力与预设张力进行比较后，经过放大器放大作为电机的输入电 压。 G(s)= =Ka电压放大器：放大单元将差值信号放大，以方便驱动电动机，放大倍数为K1，没有量纲。 故  Uc(s) = Ka*Ue(s)功率放大器：原理为利用三极管的电流控制作用或场效应管的电压控制作用将电源的功率转换为按照输入信号变化的电流。故传递函数为： G1(s)= =Ka2.1.4 可逆电机 放大器的输出电压作为电机的输入电压对电机进行调速控制。电机是一个惯性环节，其传递函数为： 2.1.5 减速器 减速器是一个惯性积分环节，将伺服电动机的转角变换成为阀门的开度 φ。设阀门关闭时的角度为零，全部打开的角度为φm ，传递系数为Kc。故 ：2.1.6 调压器 调压器是一个比例环节，将齿轮转过角速度转化为调压器的电压，齿轮转过一定的角度对应一定的电压，因此传递函数为：  Uc =Kd* 2.1.7电炉 一般将电路看做一节比例环节，其传递函数为：  G（s) = Ke2.2 系统结构框图及传递函数系统的结构框图如下所示：根据以上各环节的输入输出关系及系统的结构框图可求得传递函数如下：系统的开环传递函数： 系统的闭环传递函数： 其中，Kk=KaKbKcKdKe取Kk=1.62，Kf=1，T1=0.1，T2=0.2则系统的开环传递函数： 系统的闭环传递函数： 3 时域分析3.1 稳定性分析3.1.1劳斯判据分析由闭环传递函数可知系统的特征方程为：运用劳斯判据,得劳斯表为： 0.02 1 0.3 1.62 0.892 1.62根据劳斯表可知：第一列系数全为正数，则此系统为稳定系统。3.1.2给定稳态误差分析此系统为Ⅰ型系统，单位阶跃函数输入时，=,故得稳态误差为，位