机械手PLC控制--精.ppt

机械手PLC控制 风云组合汇报资料 组员： 指导老师： 机械手的概念 机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。专用机械手:它作为整机的附属部分，动作简单，工作对象单一，具有固定(有时可调)程序，使用大批量的自动生产。如自动生产线上的上料机械手，自动换刀机械手，装配焊接机械手等装置。通用机械手:它是一种具有独立的控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。它适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产。它的工作范围大，定位精度高，通用性强，广泛应用于柔性自动线。 机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作;代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统(FMS )和计算机集成制造系统(CIMS )，实现生产自动化。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。 项目实施方案 1.程序设计及调试 根据要求写出I/O分配图、流程图、梯形图 2．电气设计 完成电气线路原理图设计； 3．安装、接线、联合测试 完成电气元件的安装、接线，并对程序与线路进行联合测试； 4．后期工作 说明操作过程、机械手动作过程、拟定常见故障 排除方案、编写设计说明书等。 机械手动作的模拟实验面板图 图中为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：   I/O分配图 设计流程图 梯形图 电气设计 实训总结 经过本次实习熟悉了西门子s7-200系列PLC的基本组成和外部接线；熟悉了step7编程软件及其运行的环境，掌握其使用的方法；熟悉编程器的功能，掌握其他使用方法；熟悉西门子系列PLC的基本指令，掌握程序的写入、编辑、监视和模拟运行方法。通过实习我们重温了电工实习时候的学习的技巧和知识。 通过实习学会了如何实现PLC的功能，将其运用到工程设计中。 * * 机械手实验模型 机械手控制要求 Q0.4 左移 T.37 抓物延时 Q0.3 右移 I0.3 右限 Q0.1 上移 I0.4 左限 Q0.2 抓/放 I0.1 下限 Q0.0 下移 I0.2 上限 Q0.5 原点坐标 M1.0 单/循环 T38 放物延时 I0.0 起动 地址 元件 地址 元件 *