足球機器人智能决策系统设计实现.docVIP

本文由liuchentc贡献 pdf文档可能在WAP端浏览体验不佳。建议您优先选择TXT，或下载源文件到本机查看。 维普资讯 第１ ７卷 第 ４期　 北 京 机 械 工 业 学 院 学 报　 Ｊｕ ｏ ｍ￣ ｏ 　 ｅ ｉ 　ｎ ｔ ｕ ｅｏ　 ｃ ｉｅｙ ｆ ｉｎ Ｉｓｉ ｔ　ｆＭａ ｈｎ ｒ　 Ｂ ｊｇ ｔ Ｖ０ ． ７ ＮＯ． 　 １１ 　 ４ Ｄｅ ． ０ ２ ｃ２ ０ 　 ２０ ０ ２年 １ 　 ２月 文 章 编 号 ： ０ ８—１ ５ （ ０ ２ ０ １０ ６ ８ ２ ０ ） ４—０ ４ ０ ０—０ 　 ４ 足 球 机 器 人 智 能 决 策 系 统 设 计 实 现　 南建 辉 ， 贾永 乐　 （ 京机 械工 业学 院 北 计 算机 及 自动化系 ． 北 京 １ｏ ８ ） 　 ｏｏ ５　 摘　 要 ： 球 机 器 人 系统 为 人 工 智 能 特 别 是 多 智 能体 的研 究提 供 了一 个 标　 足 准 的 试 验 平 台 。 系统 的 核 心 是 “ ” 决 策 系 统 ； 分 层 递 阶 决 策 的 基 础 上 ， 取 模 块　 脑 即 在 采 化设 计 ； 细 介 绍 了决 策 系统 各 个 模 块 包括 视 觉模 块 、 策模 块 和 控 制 模 块 等 ， 提　 详 决 并 出 了一 系列 新 的 实现 方 法 。 　 关 键 词 ： 球 机 器 人 ； 能 决 策 ； 块　 足 智 模 文献 标识码 ： Ａ　 中图 分 类 号 ： Ｐ １　 Ｔ 　８ 机 器 人 足 球 比赛 兴 起 于 ９ ０年 代 。 是 自动 化 及 机 器 人 领 域 最 具 有前 瞻性 的 研 究 之 一 。 足　 它 球 机 器 人 系统 是 一 个 典 型 的 多智 能 体 系 统 和 分 布 式 人 工智 能 系 统 ， 及 机 器 人 学 、 算 机 视 觉　 涉 计 和模 式 识 别 、 智 能体 系统 、 工 神 经 网络 等 领 域 。 而 且 它 为 人 工 智 能理 论 研 究 及 多 种 技 术 的　 多 人 集 成应 用 提 供 了 良好 的实 验 平 台 【ｌ 。 １２ 　 】 由于 上 述 特 征 。 足球 机 器 人 研 究受 到 国 内外 广 泛 关 注 。 目前 比 较 有 影 响 的 足 球 机 器 人 比　 赛 组 织 有 Ｒｏ ｕ （ 器 人 足 球 世 界 杯 ） Ｆ ＲＡ（ ｅｅａｉｎｏ　ｎｅ ｔ ｎｌ ｂ ｔ ｏｃｒ ｓ　 ｌ Ｐ机 ｍＣ 和 Ｉ Ｆ ｄ ｒｔ 　ｆ ｔｍａｉ ａ Ｒｏｏ —Ｓ ｃｅ　 ． ｏ Ｉ ｏ 　 Ａ ｓｃ ｔ ｎ 。 ｏｉ ｉ ） 分别 由 日本和韩 国的学者发起 。Ｒ ｂ Ｃ ｐ的 比赛。 ａｏ ｏｏ ｕ 目前分为 ４组 ： 真组 、 １ ０ 、 仿 Ｆ８ 组 　 Ｆ ０ ０组 和 有 腿 Ｓ ２０ ＯＮＹ 机 器 人 组 … 　 ３。 近 年 来 ， 于 足 球 机 器 人 的研 究 在 国 内发 展 较 快 ， 其 是 ＦＩ 关 尤 ＲＡ组 的 ｍｉ ｓｔ 器 人 组 ； ｒｏ 机 ｏ 而　 Ｒｏｏ ｐ组 只 是 从 ２ ０ ｂＣｕ ０ ０年 以来 才 开 始 普 及 ， 进 行 的 一 般 都 是 仿 真 组 的 比赛 ． 关 Ｒｏ ｏ ｕ 　 且 有 ｂＣ Ｐ 实 际机 器 人 组 的 比赛 ２ ０ ０ ２年 才 开 始 在 上 海 进 行 了 第 一 次 比赛 。 　 本 文 在 分 层 递 阶 控 制 系统 … 基 础 上 。 新 对 决 策 进 行 分 层 ； 且 在 具 体 实 现 过 程 中 实　 １的 重 并 现 了程 序 模 块 化 。 加 了系 统 的 可 靠性 。 低 了 系 统 开 发 的 难 度 。 增 降 　 １ 足 球 机 器 人 系 统 结 构　 足球 机 器 人 系 统 是 一 个 相 当 复 杂 的　 控 制 系 统 。 ｂ Ｃｕ Ｒｏ ｏ ｐ的 Ｆ ８ １ ０组 足 球 机 器　 人 系 统 。 般 可 分 为 ４部 分 。 觉 系 统 、 一 视 　 智能决 策系 统、 线通 讯 系统 和机 器 人　 无 小 车 系 统 ［? 引． 图 １所 示 。 　? 如 　 　 从 控 制 的 角 度 看 （ 图 １ 。 觉 系　 如 ）视 统 可 以看 作 整 个 系统 的输 入 反 馈 部 分 ； 　 图 １ 足球 机器 人系统