運控课设PWM直流调速系统建模与仿真.docVIP

PWM直流调速系统建模与仿真该调速系统能进行平滑的速度调节，负载，具有较宽的调速范围（D≥10），系统在工作范围内能稳定工作 系统静特性良好，无静差（静差率s≤2） (3) 动态性能指标：转速超调量δn＜8%，电流超调量δi＜5%，动态速降Δn≤10%，调速系统的过渡过程时间（调节时间）ts≤1s 系统在5%负载以上变化的运行范围内电流连续 调速系统中设置有过电压、过电流等保护，并且有制动措施两个调节器的输出带限幅作用的转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给定电压的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子电换器的最大输出电压。PI调节器，则可实现无静差。它对负载变化起抗扰作用。其输出限幅值决定电机允许的最大电流。 由于测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹波，因此也需要滤波。 图1-2 系统实际动态原理框图 1.3系统稳态分析 P调节器的输出量总是正比于其输入量，而PI调节器则不然，其输出量在动态过程中决定于于输入量的积分，到达稳态时，输入为零，输出的稳态值与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。根据各调节器的给定与反馈值计算有关的反馈系数 转速反馈系数 （1—1） 电流反馈系数 （1—2） 1.4电流调节器的设计 1.4.1电流环的简化 在图1-2虚线框内的电流环中，饭电动势与电流反馈的作用相互交叉，这将给设计工作带来麻烦。实际中，对电流环来说，饭电动势是一个变化比较慢的扰动，在电流的瞬变过程中，可以认为反电动势基本不变，即ΔE0.其中忽略反电动势对电流环的近似条件是 （1—3） 式中 ——电流环开环频率特性的截止频率。 如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改为，则电流环便等效成单位负反馈系统，如图1—3b所示，从这里可以看出两个滤波时间常数取值相同的方便之处。 最后，由于和一般都比小得多，可以当作小惯性群而近似看作是一个惯性环节，其时间常数为 （1—4） 则电流环结构框图最终简化成图1—3c所示。简化的近似条件为 （1—5） (a) (b) (c) 图1—3电流环的动态结构框图及其简化 (a)忽略反电动势的动态影响 (b)等效成单位 负反馈(c)小惯性环节近似处理 1.4.2电流调节器的设计 从稳态要求上看，希望电流无静差，以得到理想的堵转特性，由图1—3c可以看出，采用Ｉ型系统就够了。再从动态要求上看，实际系统不允许电枢电流在突加控制作用时有太大的超调，以保证电流在动态过程中不超过允许值，而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要的因素。为此，电流环应跟随性能为主，即应选用典型Ｉ型系统。 图1—3c 表明，电流环的控制对象是双惯性型的，要校正成典型Ｉ型系统，显然应采用PI型的电流调节器，其传递函数可以写成 （1—6） 式中 ——电流调节器的比例系数； ——电流调节器的超前时间常数。 为了让调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消，选择 （1—7） 则电流环的动态结构框图便成为图1—4所示的典型形式，其中 （1—8） 图1—4 校正成典型Ｉ型系统的电流环动态结构框图 上述结果是在一系列假定条件下得到的，现将用过的假定条件归纳如下，以便具体设计时校验。 电力电子变换器纯滞后的近似处理 （1—9） 忽略反电动势变化对电流环的动态影响 （1—10） 电流环小惯性群的近似处理 （1—11） 1.4.3电流调节器的参数计算 由式1—5可以看出，电流调节器的参数是和，其中已选定，见式1—6，待定的只有，可根据所需要的动态性能指标选取。根据电流超调量，由表1—1，可选ξ和的值。一般，取ξ=0.707，，则 （1—12） 表1—1 典型Ｉ型系统动态跟随性能指标和频域指标与参数的关系 参考关系KT 0.25 0.39 0.5 0.69 1.0 阻尼比ξ 1.0 0.8 0.707 0.6 0.5 超调量δ 0% 1.5% 4.3% 9.5% 16.3% 上升时间 6.6T 4.7T 3.3T 2.