過程控制选做实验.docVIP

过程控制实验内容 实验一、单容水箱对象特性的测试 实验二、单容水箱液位PID控制系统 实验三、流量PID控制系统 实验四、PLC单/双容液位控制 ——利用西门子CP5611接口卡、MPI通讯模式、 PROTOOL-CS监控软 实验五、PLC单/双容液位控制 ——应用PPI/PC通讯电缆、MCGS组态软件（DEMO 实验六、 基于MATLAB的单回路PID控制 实验一、单容水箱对象特性的测试 实验目的 1、了解单容水箱的自衡特性。 2、掌握单容水箱的数学模型及其阶跃响应曲线。 3、实测单容水箱液位的阶跃响应曲线，用相关的方法分别确定它们的参数。 二、 实验设备 1、THKGK-1型过程控制实验装置： GK-02 GK-03 GK-04 GK-07 2、万用表一只 3、计算机及上位机软件 三、实验原理 阶跃响应测试法是被控对象在开环运行状况下，待工况稳定后，通过调节器手动改变对象的输入信号（阶跃信号）。同时，记录对象的输出数据和阶跃响应曲线，然后根据给定对象模型的结构形式，对实验数据进行合理的处理，确定模型中的相关参数。 图解法是确定模型参数的一种实用方法，不同的模型结构，有不同的图解方法。 单容水箱的数学模型可用一阶惯性环节来近似描述，且用下述方法求取对象的特征参数。 单容水箱液位开环控制结构图如图2-1所示： 图1-1、 单容水箱液位开环控制结构图 设水箱的进水量为Q1，出水量为Q2，水箱的液面高度为h，出水阀V2固定于某一开度值。根据物料动态平衡的关系，求得： 在零初始条件下，对上式求拉氏变换，得： 式中，T=R2*C为水箱的时间常数（注意：阀V2的开度大小会影响到水箱的时间常数），K=R2为过程的放大倍数，也是阀V2的液阻，C 为水箱的底面积。令输入流量Q1（S）=RO/S，RO为常量，则输出液位的高度为： 2-2 2-3 2-4 式（2-3）表示一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升的指数函数，如图2-2所示。由式（2-4）可知该曲线上升到稳态值的63.2%所对应的时 间，就是水箱的时间常数T。该时间常数T也可以通过坐标原点对响应曲线作切线，此切线与稳 态值的交点所对应的时间就是时间常数T。 图1-2 阶跃响应曲线 其理论依据是： 上式表示h（t）若以在原点时的速度h（∞）/T 恒速变化，即只要花T秒时间就可达到稳态值h（∞）。 式（2-2）中的K值由下式求取： K = h(∞)/R0 = 输入稳态值/阶跃输入 四、实验内容与步骤 1、按实验一的要求和步骤，对上、下水箱液位传感器进行零点与增益的调整。 2、按照图2-1的结构框图，完成系统的接线 （接线参照实验1），并把PID调节器的“手动/自动”开关置于“手动”位置，此时系统处于开环状态。 3、将单片机控制挂箱GK-03的输入信号端“LT1、LT2”分别与GK-02的传感器输出端“LT1、LT2”相连；用配套RS232通讯线 将GK-03的“串行通信口”与计算机的COM1连接；打开所有电源开关用单片机进行液位实时监测；然后用上位机控制监控软件对液位进行监视并记录过程曲线。 4、利用PID调节器的手动旋钮调节输出，将被控参数液位控制在4cm左右。 5、观察系统的被调量——水箱的水位是否趋于平衡状态。若已平衡，记录此时调节器手动输出值VO 以及水箱水位的高度h1和显示仪表LT1的读数值并填入下表。 变频器输出频率f 手动输出Vo 水箱水位高度h1 LT1显示值 HZ v cm cm 6、迅速增调“手动调节”电位器，使PID的输出突加10%，利用上位机监控软件记下由此引起的阶跃响应的过程曲线，并根据所得曲线填写下表。 t（s） 水箱水位 h1(cm) LT1读数 (cm) 等到进入新的平衡状态后，再记录测量