3机构及其系统动力学设计[精].pptVIP

第3章 机构及其系统动力学设计 第3章 机构及其系统动力学设计 §3-1 机构及其系统的质量平衡与功率 平衡 §3-2 基于质量平衡的动力学设计 §3-3 机构及其系统动力学方程 §3-4 单自由度机构或机构系统动力学模型及运动方程式 §3-5 基于功率平衡的机构系统动力学设计 §3-2 基于质量平衡的动力学设计 一、质量平衡的设计方法之一（线性独立向量法） （一） 平面机构惯性力平衡的必要和充分条件： 当且仅当平面机构总质心静止不动时，平面机构的惯性力才能达到完全平衡。 （二） 平面机构惯性力完全平衡的线性独立向量法 例: 已知某机械一个稳定运动循环内的等效力矩如题八图所示，等效驱动力矩为常数，等效构件的最大及最小角速度分别为：及。试求： 等效驱动力矩的大小； 运转的速度不均匀系数； 当要求在0.05范围内，并不计其余构件的转动惯量时，应装在等效构件上的飞轮的转动惯量。 解：1. 根据一个周期中等效驱动力矩的功和阻力矩的功相等来求等效驱动力矩： 由 得 ① 当 q1 =? e 时， （具有力矩的量纲） 或 由此可知，等效力矩可以根据等效前后，功率相等的原则求取。 由此可知，等效力可以根据等效前后，功率相等的原则求取。 ② 当 q1 =ve 时， 或 3、等效驱动力矩与等效阻力矩，等效驱动力与等效阻力 四、机构系统的动能形式和力矩(力)形式的运动方程式 1、动能形式的运动方程式 根据功能原理 可得 积分得 (9-33) (9-34) ① 由式(13-33)可得 即 其中 代入上式得 (力矩形式的方程式) 2、力矩(力)形式的运动方程式 由式(13-33)及式(13-34)还可得到力矩(力)形式的运动方程 当J=const 时，上式变为 (力形式的方程式) ② 由式(3-)可得 当J=const 时，上式变为 五、建立机械系统动力学方程步骤 1、将具有独立坐标的构件取作等效构件； 2、求出等效参数，并将它置于等效构件上，形成机械系统等效动力学模型； 3、根据功能原理，列出等效动力学模型的运动方程； 4、求解运动方程，得到等效构件运动规律，即机械系 统中具有独立坐标的构件运动规律； 5、用运动分析方法，由具有独立坐标的构件运动规律， 求出机械系统中所有其他构件的运动规律。 §3-5 基于功率平衡的机构系统动力学设计 一、变速稳定运动状态的描述 1、平均角速度 或近似表示为 2、速度不均匀系数 由(1)和(2)解得 (1) (2) 于是可得 二、周期性速度波动调节原理 讨论： ，盈功 ，亏功 盈亏功 A是在区间(?0，?)内两等效力矩曲线间所夹面积代数和。 故最大盈亏功为 (1) 当 (2) 当 因此，当系统的最大盈亏功Amax及系统平均角速度?m一定时，欲减小系统的运转不均匀程度，则应当增加系统的等效转动惯量 J。一般做法是，在系统中装置一个转动惯量较大的构件，这个构件通常称之为飞轮 J。 飞轮的作用： 装置飞轮的实质就是增加机械系统的转动惯量。 飞轮在系统中的作用相当于一个容量很大的储能器。当系统出现盈功，它将多余的能量以动能形式“储存”起来，并使系统运转速度的升高幅度减小；反之，当系统出现亏功时，它可将“储存”的动能释放出来以弥补能量的不足，并使系统运转速度下降的幅度减小。 由于飞轮的存在而减小了系统运转速度波动的程度，获得了调速的效果。 将 代入得 三、飞轮转动惯量的计算 由 可得 或 等效驳动力矩和等效阻力矩为等效构件角位置函数 其中 Emax— 角速度为最大的位置所具有的动能； Emin— 角速度为最小的位置所具有的动能； 例：如图所示为蒸汽机带动发电机的等效力矩图，其中发电机的等效阻力矩为常数，其值等于Med的平均力矩7750N?m。各块面积表示的作功数值如表13-3所示(表中功的单位为焦耳（J）)。设等效构件的平均转速为3000r/min，运转不均匀系数?=1/1000。试计算飞轮的转动惯量JF。 作功数字表 面积 功/J f1 f2 f3 f4 f5 f6 1400 30 1400 930 1800 1900 解 位置 A B C D E F 0 30 -500 -900 900 1400 A 0 A B C D E F A f1 f2 f3 f4 f5 f6 Med 7750 Me /(N?m) 即 一般飞轮计算不需要很精确，应用上述简化计算已 能满足要求，这种简化计算是工程中的实用方法。 * §3-1 机构及其系统的质量平衡与功率平衡 一、质量