第五章线性系统的频域分析法报告.ppt

(1) 相位裕量γ和超调量σ% 之间的关系 得 0ζ 0.707近似为 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 20 40 60 80 100 120 140 0 ζ σ% γ γ σ% )= ω 2 A( 2 +(2 ) ζ n ω ω ω n ω 2 c c =1 c ω 4 2 ζ n ω 2 c ω 2 n ω 4 +4 - =0 =tg-1 -2 2 +1 4 ζ 4 ζ 2 ζ c ω n ω -2 = +1 4 ζ 4 ζ 2 2 =tg-1 ζ n ω c ω =180o-90o-tg-1 2 ζ n ω c ω γ=180o+ ) ( ω φ c σ%= 100% e - ζ ζ π 1- 2 =100 ζ γ ) ( ω c γ越大，σ% 越小； 反之亦然。 ζ与γ、σ%之 间的 关系曲线 第五节 频率特性与系统性能的关系 根据： 调节时间 ts 与ωc以及γ有关。γ不变时，穿越频率ωc 越大，调节时间越短。 得 得 (2) c ω 、 γ与ts 之间的关系 ts= 3 ζ n ω c ω n ω -2 = +1 4 ζ 4 ζ 2 ts· 3 = c ω ζ -2 +1 4 ζ 4 ζ 2 ts· tg 6 γ c ω = =tg-1 2 γ -2 +1 4 ζ 4 ζ 2 ζ 再根据： 第五节 频率特性与系统性能的关系 例 分析随动系统的性能，求出系统的频 域指标ωc、γ和时域指标σ%、 ts。 s(0.5s+1) 20 θr(s) θc(s) - 解： (1) 随动系统结构如图 s(0.5s+1) 20 G(s)= ω dB L( ω ) 0 20 -20 -20dB/dec -40dB/dec ω 0 -90 -180 ) ( ω φ 2 可得： =180o-90o- tg-1(0.5×6.3) =90o-72.38o=17.62o γ c ω 0.5 20 ≈1 2 =6.3 c ω γ=180o+ ) ( ω φ c ζ=γ/100=0.176 =3s =57% c ω n ω -2 = +1 4 ζ 4 ζ 2 σ%= 100% e - ζ ζ π 1- 2 ts tg 6 γ c ω = ω c =6.5 第五节 频率特性与系统性能的关系 加入比例 微分环节 1) τ=0.01 θr(s) s(0.5s+1) 20 θc(s) - s+1 τ 解： s(0.5s+1) 20(0.01s+1) G(s)= ω dB L( ω ) 0 20 -20 -20dB/dec -40dB/dec ω 0 -90 -180 ) ( ω φ 2 100 -20dB/dec 可得 γ=180o-90o- tg-1 (0.5×6.3) +tg-1 ( 0.01×6.3) =21.22o γ ζ=γ/100=0.21 =6.59 σ%=51% ts=2.4s c ω 0.5 20 ≈1 2 =6.3 c ω c ω n ω -2 = +1 4 ζ 4 ζ 2 ω c 另外 所以 第五节 频率特性与系统性能的关系 2) τ=0.2 s(0.5s+1) 20(0.2s+1) G(s)= ω dB L( ω ) 0 20 -20 -40dB/dec ω 0 -90 -180 ) ( ω φ 2 5 -20dB/dec -20dB/dec γ=180o-90o- tg-1(0.5×8) +tg-1 (0.2×8) =72o γ 由于 只能通过闭环传递函数求性能指标。 s2+10s+40 40(0.2s+1) φ(s)= ζ=0.79 σ%=1.7% 系统响应加快,稳定裕量增加。 =8 c ω 20×0.2 ≈1 c ω 0.5 2 c ω γ ＞ 70o ＞0.7 ζ (6.45 ts= 1 ζ n ω -1.7)=0.54s ω c 第五节 频率特性与系统性能的关系 第五章　总 结 开环传递 函数 开环系统 频率特性 绘制频率 特性曲线 幅相频率特性曲线 确定频率指标 频率特性法是通过系统的开环频率特性的频域性能指标间接地表征系统瞬态响应的性能。系统性能的分析过程： 对数频率特性曲线 判别系统稳定性 ω c γ 第五章 频率特性法 主要内容 一、频率特性的基本概念 r(t)=Asin ωt G(j ω t+ cs(t)=A|G(j ω)|sin[ ω)] 频率特性: ) G(j