自动控制原理-胡寿松-第四章-线性系统的根轨迹法解析.ppt

第四章 线性系统的根轨迹法 本章目录 4-1 根轨迹的基本概念 4-2 180度根轨迹的绘制 4-3 0度根轨迹的绘制 4-4 参量（数）根轨迹的绘制 4-5 利用根轨迹分析系统性能 4-6 控制系统复域设计 4-1 根轨迹法的基本概念 4-3 0度根轨迹的绘制 4-4 参量根轨迹的绘制 4-5 利用根轨迹分析系统的性能 4-6 控制系统的复域设计 3. 闭环系统零、极点位置对系统时间响应的影响（结合根轨迹图） 若具有靠近原点的偶极子，则这种偶极子不能省去。 (实际3-6倍即可。) P81 P168 欠阻尼二阶系统的超调量 考试、考研题型：给定超调量，利用主导极点的概念求出满足超调量要求的增益。 例4-3P155 （续） 考试要求做成如上形式的图形。 根与系数的关系可证此结论，P158 规则9对于判断根轨迹的走向很有用。 熟记P157表4-1，考试、考研必考根轨迹的绘图与定性、定量讨论。 (考试时，标准根轨迹概略图如何画？） 请牢记三句话： 绘制根轨迹——依据的是开环零极点分布，遵循的是不变的相角条件，画出的是闭环极点的轨迹。 注意：规则9的体现，左右平衡 （草图） 应当指出，由于matlaba软件包功能十分强大，运行相应的matlab文本，可以方便的获得系统准确的根轨迹图。 今天，在计算机上绘制根轨迹已经是很容易的事，由于计算机强大的计算能力，所以计算机绘制根轨迹大多采用直接求解特征方程的方法，也就是每改变一次增益K求解一次特征方程。让K从零开始等间隔增大，只要K的取值足够多足够密，相应解特征方程的根就在S平面上绘出根轨迹 补充：用matlab绘制精确的根轨迹图 用Matlab绘制根轨迹图十分准确、快捷。现在用一个例子来说明用法。 [例 ] 考虑负反馈系统,设其中 用Matlab绘制根轨迹只要知道开环传递函数分子分母的系数，并分别填入分子向量num和分母向量den中，然后调用绘制根轨迹的专用函数rlocus就行了。 num=[ 1 2 4]; den=[1 11.6 39 43.6 24 0]; rlocus(num,den) 在Matlab的命令窗（Command Window）中执行这个程序，运行后就自动绘出根轨迹如图，从根轨迹图可以看出：当0K14或64K195时闭环系统稳定。用光标敲击根轨迹上的某一点会出一个文字框，标出该点的座标、K值、阻尼系数、超调量、频率等。 对于本例，最简单的程序就是： 在MATLAB窗中，进入File\Export，可将绘出的根轨迹图存为需要的图形文件，比如命名为kka.jpg，这个图形文件可以插入Word文挡。 与绘制根轨迹有关的函数还有： pzmap——绘制根轨迹的开环零、极点 rlocfind——计算给定点的K值 sgrid——在连续系统根轨迹图上绘制阻尼系数和自然频率栅格 zgrid——在离散系统根轨迹图上绘制阻尼系数和自然频率栅格 例如，在上列程序之后增加语句： [k,p]=rlocfind(num,den) 执行后用光标（十字）左单击根轨迹上的任一点，会同时在每支根轨迹上出现红十字——标出n个闭环极点的位置，命令窗中出现这n个闭环极点的座标该点和它们对应的K值。 Matlab文本： G=tf([1],[1 3 2 0]); pzmap(G); rlocus(G); 例 考虑负反馈系统,其中 如果按基本规则，图6（a）和6（b）两种形状都有可能性，实际上用Matlab绘出是图6（a），当a增加时根轨迹的中间部分在变化，当a=12 Matlab绘出根轨迹如图6（b）。 (b) (a) 图4-6 两种根轨迹 一般来说，零度根轨迹的来源有两个：一种是非最小相位系统中包含S最高次幂的系数为负的因子；其二是控制系统中包含有正反馈的内回路。前者是被控对象本身特性所产生的，或者是在系统结构图变换过程中所产生的；后者是由于某种性能指标要求，是的复杂的控制系统设计中，必须包含正反馈内回路所致。（P165） 注：非最小相位系统概念 指在S右半平面具有开环零极点的控制系统。 0度根轨迹的规制规则 熟记 P166，表4-3 4.8 为 1. 闭环极点的确定 4.4 1） 比较简单的做法是：先绘制根轨迹图，然后用试探法确定实数闭环极点的数值，最后用综合除法得到其余的闭环极点。 2） Matlab求解会很简单 （降幂长除法） 模值条件 2. 附加开环零点对系统性能的影响 在控制系统设计时，我们常用附加位置适当的开环零点的方法来改善系统性能。因此，研究开环零点变换时的根轨迹变化，有很大的意义。 规则9的体现 * * 问题的引入（为什么要画根轨迹？）