视觉传感技术解析.ppt

参考资料 7.3.2 摄像机模型及结构参数标定技术 摄像机模型 基于像机成像过程和自身物理参数的成像模型 基于投影变换关系的模型 针孔成像模型 直接线性变换模型 摄影测量模型 7.3.2 摄像机模型及结构参数标定技术 针孔成像模型 P Q z o x y 摄像机针孔模型 P为物点，Q为像点， 像机针孔模型的数学表示： 式中，q=（x，y）为像点Q在摄像机像平面上的坐标； p=（xw,，yw，zw）为P在摄像机坐标系中的三维坐标； F —透视变换矩阵； M —旋转矩阵； T —平移矩阵； （7-1） 式中， 表示刻度因子；F、M、T三个矩阵，它们与针孔模型中具有相同的含义；V、B两个矩阵是补偿矩阵。 7.3.2 摄像机模型及结构参数标定技术 直接线性变换模型 （7-2） DLT模型由下式表述： 式中，p，q与（7-1）中相同；A为矩阵，可分解为 （7-3） 7.3.2 摄像机模型及结构参数标定技术 摄影测量模型 假设 (xu, yu) 为空间物点P 在像平面上理想像点坐标实际像点位置为 (xd, yd)，则 （7-4） 其中，Cx、 Cy为像面中心，?x、?y为成像综合畸变（修正因子），可采用下列模型： （7-5） 式中： 7.3.2 摄像机模型及结构参数标定技术 直接标定及技术 直接标定模型参数可以通过建立已知空间点（控制点）三维坐标（Xw, Yw, Zw）及其对应成像点的二维像面坐标（xd，yd）之间的对应关系：对于较小视场的成像，可以通过精确的共面或非共面的靶标建立控制点的三维物点和二维特征像点的对应；对于较大视场的成像，可以通过大型CMM?构造较大空间的三维控制点。 （b） （c） （a） 标定控制点 （a）CMM虚拟控制点 （b）共面控制点 （c）非共面控制点 7.3.2 摄像机模型及结构参数标定技术 以摄影测量模型为例，由成像模型得到： 直接标定技术 式中：（Xw, Yw, Zw）为控制点空间坐标（已知量）， （xd，yd）为控制点对应象点的象素坐标（已知量）， f、Cx、Cy、k1、k2、k3、b1、b2、P1、P2 为模型 参数（未知量）， 为像机坐标系OXYZ到世界坐 标系OwXwYwZw之间的变换关系，即像机姿态外 参数（未知量）， 解算上述非线性方程组，可以得到模型参数。 7.3.2 摄像机模型及结构参数标定技术 自标定技术 基本思路：在空间简单设置标定控制点，控制点的空间坐标未知，像机在不同的姿态（ ）条件下，获取视场中控制点的图像，处理得到控制点的象面坐标。 xm,ym,zm OXYZ 光束定向交汇自标定原理 7.3.2 摄像机模型及结构参数标定技术 自标定技术 本质：将像机的姿态、控制点的空间坐标以及模型参数均作为未知量，以控制点的成像光束在空间交汇作为已知条件，建立高度非线性的大规模方程组，从中解算像机模型参数，原理上消除了直接标定方法中要求控制点三维坐标已知的局限性。 优点： 对工作环境要求不高，易于实现 标定结果不受控制点坐标精度影响，标定精度高 标定过程可以和测量过程有机结合 适合大尺寸视觉测量 7.3.3 结构光视觉传感器 摄像机 OXYZ 投射器 l1 ln OXfYfZf F OwXwYwZw 结构光传感器测量原理 设摄象机坐标系为OXYZ ，光平面和被测物体相交形成光条l ，记光条上一特征点P 在OXYZ中的坐标为（X，Y，Z），光平面在OXYZ 中的方程已知，特征点P在摄象机象素坐标系中的坐标为（xm，ym），由摄象机数学模型知 （7-6） 又，P点在光平面内 （7-7） 其中，fx，fy是摄象机的模型函数，可以通过精确的摄象机标定过程得到；fp为光平面在OXYZ坐标系中的方程，在标定传感器时精确求得。 联立（7-6）（7-7）可解出被测物体上特征点P在坐标系OXYZ 中的三维坐标。 测量原理 7.3.3 结构光视觉传感器 标定 OXYZ 光平面投射器 象平面 Pw P l 结构光传感器标定 标定借助一个细丝靶标进行，细丝靶标上固定n个（相互近似平行）细直钢丝l1，…，ln。将细丝靶标固定在传感器的工作空间，取细丝方向和光平面的法向一致。光平面入射到靶标细丝上时产生n个散射亮点Pi（i=1,…,n），Pi对应像点的象素坐标由计算机处理得到。相应地，Pi的空间三维坐标（xw，yw，zw）可用另外的空间坐标测量设备测量。设Pi在OXwYwZw坐标系中的坐标为（xwi，ywi，zwi