第十章机械运动动力学方程[精选].ppt

一般飞轮计算不需要很精确，应用上述简化计算已能满足要求，这种简化计算是工程中的实用方法。 四、飞轮主要尺寸的确定 当选定飞轮边缘的平均直径D后，即可求出质量m。 ●轮形飞轮 轮形飞轮由轮毂、轮辐和轮缘三部分组成。由于与轮缘相比，其它两部分的转动惯量很小，可略去。 轮缘的转动惯量： ?? 当轮缘厚度H 不大时： m D2 称为飞轮矩 ，其单位为kg·m2。知道了飞轮的转动惯量 ，就可以求得其飞轮矩。 m是质量。 ●盘形飞轮 当飞轮的转动惯量不大时，可采用盘形飞轮。 飞轮的转动惯量： 当根据安装空间选定飞轮直径D后，即可计算出飞轮质量m 。 选择飞轮的宽度B： 习题 P197 习题8-6 习题8-7 习题8-8 习题8-10 习题8-11 思考题 机械运动动力学方程 第八章 本章教学内容 ◆ 机械运转的三个阶段 ◆ 机械运动方程的一般表达式 ◆ 机械系统的等效动力学模型 ◆ 机械运动方程式的求解 ◆ 了解机器运动和外力的定量关系 ◆ 掌握等效质量、等效转动惯量、等效力、等效力矩的概念 及其计算方法 本章教学目的 第一节　作用在机械上的力及　　　　机械的运转过程 一、作用在机械上的力 机械特性：力(力矩）与运动参数之间的关系称为机械特性。 力可以分为： 工作阻力：工作负荷。　（有害阻力） 驱动力：驱动原动件运动的力。 二、机械运转的三个阶段 启动阶段 Wd-(Wr+Wf)=Wd-Wc ＝E2－E1 0 Wd驱动力所做的功，驱动功；P183 Wr克服工作阻力所做的功，Wf克服有害阻力所做的功，耗功. Wc阻抗功； 主动件的速度从零值上升到正常工作速度。 ? T ?m o ? 启动 稳定运转 停车 T 2)稳定运转阶段 Wd－Wc＝E2－E1＝0 a .匀速稳定运转— 速度保持不变，在任何时间间隔都有：Wd－Wc＝E2－E1＝0 b .变速稳定运转— 围绕平均速度作周期性波动 　　一个周期的时间间隔,Wd=Wc,E2=E1; 　　不满一个周期的时间间隔,Wd≠Wc,E2≠E1 3)停车阶段 Wd-Wc ＝E2－E1＜0 起动阶段与停车阶段统称为过渡阶段。 ? T ?m o ? 启动 稳定运转 停车 T 第二节　机械的等效动力学模型 一、等效动力学模型的建立 根据动能定理，所有驱动力和工作阻力所做的功的总和?W，应该等于系统的动能增量?E 。 　　　　　　?E=?W 称为为机械系统的运动方程式。 说明： 对一个单自由度的机械系统，当原件的运动规律确定后，其余的构件的运动规律也就确定，所以机械系统的运动研究可简化为对该系统的一个具有等效转动惯量Je（?），在其上作用有等效力矩Me（? ,? ,t）的假想构件的运动的研究。 具有等效转动惯量，其上作用有等效力矩的等效构件 等效构件 等效构件作为原机械系统等效动力学模型 ?等效构件：把复杂的机械系统简化为一个构件，此构件称为等效构件。即系统的等效动力学模型。 ?等效条件：使系统转化前后的动力学效果保持不变。 P184 　即：?? ? a. 等效构件的质量或转动惯量所具有的动能，应等于整个系统的总动能； ?? b. 等效构件上的等效力、等效力矩所做的功或所产生的功率，应等于整个系统的所有力、所有力矩所做功或所产生的功率之和。 等效动力学模型的意义： ① ? ? Je Me (a) 注意： ?、?是某构件的真实运动； Me是系统的等效力矩； Je是系统的等效转动惯量。 注意： 　s、v是某构件的真实运动； Fe是系统的等效力； me是系统的等效质量。 等效构件+等效质量(等效转动惯量)+等效力(等效力矩) 等效动力学模型 ② (b) me Fe v s 二、等效量的计算　 1、等效力和等效力矩 ? ? Je Me ① 当等效构件为转动构件时 根据等效前后功率相等的原则： 得： 等效力矩计算结果的正负号表示： (8-9) 根据等效前后功率相等的原则： ② 当等效构件为移动构件时 me Fe v 得： 等效力计算结果的正负号表示： (8-10) 2、等效质量和等效转动惯量 根据等效前后动能相等的原则： ? ? Je Me ① 当等效构件为转动构件时 得： (8-13) 根据等效前后动能相等的原则： ② 当等效构件为移动构件时 me Fe v 得： ?等效量不仅与作用与机械系统中的力、力矩以及各活动构件的质量、转动惯量有关，而且和各构件与等效构件的速比有关，但与系统的真实运动无