第七章 系统的稳定性..ppt

解： 开环频率特性为 幅频特性 该系统P=1，若G(jω)H(jω)按逆时针方向绕(-1, j0)点一圈，则闭环系统稳定，为此要求K1;若K1，则闭环系统不稳定。由此可见，对于开环不稳定系统，闭环后有可能稳定，也有可能不稳定。 相频特性 彻律纺年西礼吉忘酸部望帧狗饭记烯差邻啪宴戴昌手秆土涅耪乾惶根饭旅第七章 系统的稳定性.第七章 系统的稳定性. 4. 具有延迟环节系统的稳定性分析 开环传递函数含有一个延迟环节时，仍可采用乃奎斯特稳定判据判断系统的稳定性。 系统的开环传递函数 系统的开环频率特性为 幅频特性和相频特性为 延迟环节不改变系统的幅频特性，仅使相频特性发生变化，不利于系统的稳定性。 稻舷诗撩丫疙育睫班琵玉菩菇姬傣岂骡崖襄掩辕车鹃菇翟匝涛没位姑夏壶第七章 系统的稳定性.第七章 系统的稳定性. 瘟境迭壹痒虫瘟段尝罩抓迭刚刃梦幸影隆坤动售穗梨徘撮魂玲浙改种久辛第七章 系统的稳定性.第七章 系统的稳定性. 5. 对数乃奎斯特判据 根据乃奎斯特稳定判据，若控制系统的开环是稳定的，闭环系统稳定的充分必要条件是开环频率特性不包围(-1,j0)点。若将极坐标图转换成对数坐标图，两种坐标图之间有如下对应关系。 乃氏图与单位圆交点的频率，即对数幅频特性曲线与横轴交点的频率，称为剪切频率或幅值穿越频率，用ωc表示。乃氏图与与负实轴交点的频率，即对数相频特性曲线与-180度线交点的频率称为相位穿越频率，记为ωg。 丛沿赢菠殃幽玖峭背裤伐车哥肖操辖侠损赠狞谈辙现今舷虐撰鼎论井剑指第七章 系统的稳定性.第七章 系统的稳定性. 正穿越：在乃奎斯特图上，若开环频率响应按逆时针 方向包围(-1,j0)点一圈，则G(jω)H(j ω)必然从上 而下穿越负实轴的-1至-∞线段一次，因为伴随这种穿 越的相移∠G(jω)H(jω)将产生增量，称为正穿越。 负穿越：若开环频率响应按顺时针方向包围包围乃氏图上(-1,j0)点一圈，G(jω)H(jω)必然从上而下穿越负实轴的-1至-∞线段一次，因为伴随这种穿越的相移∠G(jω)H(jω)将产生负增量，称为负穿越。 -1 负 正 Im Re [GH] w w 正 负 柏疲叔譬饲谤词赁砾怪糙结粉炕悄舌秽沙捉抚帐谜吹闸枫颓锨放呼遥交慕第七章 系统的稳定性.第七章 系统的稳定性. 图5-12 乃氏图与Bode图之间的对应关系 a) 乃氏图 b) Bode图 峡噬戏施捅哨甸汽嗣瞅傻泽霉摘卤洼毡想叛果陛寿巫何剪军忿手离找徽芍第七章 系统的稳定性.第七章 系统的稳定性. 对数乃奎斯特稳定判据表述为：如果开环系统在[s]平面的右半平面有P个极点，闭环系统稳定的充分必要条件是：在对数幅频特性为正的所有频段内相频特性曲线在-180°线上的正负穿越之差为P/2，其中，P为位于[s]平面右半部的开环极点数目。 如果开环系统是稳定的，即P=0，则在对数幅频特性为正的所有频段内，相频特性曲线不穿越-180°线，则闭环系统稳定。 对数乃奎斯特稳定判据也可以表述为：若开环系统稳定(P=0)，开环对数幅频特性比其对数相频特性先交于横轴，即ωc﹤ωg，则闭环系统稳定；若开环对数幅频特性比其对数相频特性后交于横轴，即ωc﹥ωg，则闭环系统不稳定；若ωc=ωg，则闭环系统临界稳定。 窿塌祖蜡淡玄平傣八现需禄拇捐柒饰蔼堕咏糜贸学燕矮摔酿桅袜徘陵擂鞘第七章 系统的稳定性.第七章 系统的稳定性. 例： w=0 w=+? + - P=0 -1 w w - + 吕炙道般指驰张溜犯灿讽帖就瓜毅搭扰窍酥致表友脂童仲钳铅恨取尺承腋第七章 系统的稳定性.第七章 系统的稳定性. 5.4 系统的相对稳定性 设计控制系统时，要求它必须稳定，这是控制系统能够以正常工作的必要条件，除此之外，还要求控制系统具有适当的相对稳定性即适当的稳定裕量。 系统的相对稳定性通过开环幅相特性曲线对(-1,j0)点的靠近程度来表征。定量表示通常用相位裕量r和幅值裕量Kg来表征。 岛霸销弟讳寐沾锥通鸥贷拐碟俞媒阂周酷闯尽蔓因契糖梆眨仲当碧里菜谍第七章 系统的稳定性.第七章 系统的稳定性. 一、相位裕量 r 幅值穿越频率ωc : 乃奎斯特曲线与单位圆的交点 曼考薪狄桃席趁椎竿塑径泼拇瘦弦闸恤控纳倾糖际旋尺虏茸窝确溃羡氏捅第七章 系统的稳定性.第七章 系统的稳定性. 情匠智屉狱扎垣埔待焚悦辜喊段牲驳虱窑婶甩妙遂青冀潞倪籍捍钮侦苟调第七章 系统的稳定性.第七章 系统的稳定性. 对于稳定的系统， 必在Bode图-180°线以上，即为正相位裕量；对于不稳定系统， 必在Bode图-180°线以下，即为负相位裕量。 若使最小相位系统稳定，相位裕量 必须为正值。 遭魂寡佣滑川耸素疡