5章数控机床的驱动及位置控制20150625讲解.doc

第五章 数控机床的驱动及位置控制 6.1 概述 2 6.2 步进电机及驱动 4 6.3 直流伺服电机及驱动 18 6.4 交流伺服电机及驱动 29 6.5 直线电机 35 概述 35 第五章 数控系统的检测装置 41 5.1 概述 41 5.2 码盘 43 5.3 光栅和磁栅 51 5.4 旋转变压器 60 5.5 感应同步器 64 5.6 速度传感器 69 5.7 位置传感器 72 6.1 概述 一、伺服的概念及组成 伺服驱动的发展历程： 步进电机→直流伺服电机→交流伺服电机→… 旋转式电机→直线电机→… 进给伺服系统组成:由伺服驱动电路、伺服驱动装置、机械传动机构及执行部件组成。作用是：接收数控系统发出的进给速度和位移指令信号，由伺服驱动电路作转换和放大后，经伺服驱动装置(直流、交流伺服电机，功率步进电机，电液脉冲马达等)和机械传动机构，驱动机床的工作台、主轴头架等执行部件实现工作进给和快速运动。数控机床的进给伺服系统与一般机床的进给系统有本质上的差别，它能根据指令信号精确地控制执行部件的运动速度与位置，以及几个执行部件按一定规律运动所合成的运动轨迹。?? 如何选用伺服驱动系统，在实际中必须根据机床的要求来确定。各种数控机床所完成的加工任务不同，所以它们对进给驱动的要求也不尽相同，但大致可概括为以下几个方面： (2)稳定性好:有较强的抗干扰能力，保证进给速度均匀、平稳。 (3)响应速度快且无超调：快速响应是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。 (4)调速范围宽：要求有较宽的无级调速范围，既能满足高速加工要求，又能满足低速进给要求,且在低速时运行平稳无爬行。 (5)低速大转矩：要求伺服系统在低速时要有大的转矩输出，防止出现低速爬行现象。 注：定位精度：移动件到达指令位置的准确度；重复定位精度：移动件在任意定位点的定位一致性 进给电机的类型：步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机和直线电机。 二、伺服系统的分类 1、按其用途和功能分类 2、按反馈比较控制方式分类 数控进给伺服系统按有无位置检测和反馈进行分类，有以下两种。开环伺服系统图4-30是开环伺服系统原理图，它由步进电机及其驱动线路等组成。其功能是每输入一个指令脉冲，步进电机就旋转一定角度，步进电机的旋转速度取决于指令脉冲的频率。转角的大小由指令脉冲数所决定。开环系统的精度较差，但由于结构简单、易于调整，在精度不太高的场合中仍得到较广泛的应用环伺服系统组成:它由伺服电机、检测装置、比较电路、伺服放大系统等部分组成。它根据来自检测装置的反馈信号与指令信号比较的结果来进行速度和位置的控制。 ?? 对部分数控机床来说，其检测反馈信号是从伺服电机轴或滚珠丝杠上取得的。对高精度或大型机床，直接从安装在工作台等移动部件上的检测装置中取得反馈信号。为区别两者，前者称之为半闭环系统。通过闭环系统直接测量工作台等移动部件的位移从而实现精度高的反馈控制。但这种测量装置的价格较高，安装及调整都比较复杂且不易保养。相比之下，半闭环系统 中的转角测量就比较容易实现，但由于后继传动链传动误差的影响，测量补偿精度比闭环系统差。半闭环系统由于系统简单而且调整方便，现在已广泛地应用在数控机床上。 (1)电动机从最低转速到最高转速范围内应都能平滑地运转；转矩波动要小，尤其在最低转速时，仍要有平稳的速度而无爬行现象； (2)电动机应具有大的、较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求； (3)电动机应可控性好、转动惯量小、响应速度快； (4)电动机应能承受频繁的启动、制动和反转。 6.2 步进电机及驱动 驱动器每向步进电机输入一个电脉冲信号，步进电机转动一个角度，称为步距角，通过齿轮和丝杠带动工作台移动。 步进式进给伺服驱动系统属于开环控制系统。 步进电机转过的角度与电脉冲信号个数成正比，转动速度与电脉冲信号的频率成正比。 优点：电机具有自锁能力； 每转一周都有固定的步数，理论上说步距误差不会累积。 缺点： 在大负载和速度较高的情况下容易失步，能耗较大。 应用：步进电机的速度不高，在脉冲当量为1μm/脉冲时，最高移动速度为2m/min，主要用于速度和精度要求不太高的经济型数控机床和旧机床改造。 一、 步进电机分类 常见的分类方式有按相数、按产生力矩的原理、按输出力矩的大小和结构进行分类 按相数分：有三相、四相、五相、六相等。相数越多，步距角越小，输出转矩越大，但结构也越复杂。通电方式采用m相m拍、双m拍和m相2m拍等。 按力矩产生的原理分：有反应式、永磁反应式和混合式三类。 按输出力输出力矩的大小分：快速步进电机（0.07Nm～4Nm）和功率步进电机（5 Nm～50 Nm