虚拟样机ADAMS作业球体沿斜面向上运动.docVIP

《产品设计与虚拟样机》 第次作业 201-11-04球体沿斜面向上运动的仿真分析 摘 要 关键词： ADAMS； 1 1.1 题目设计要求 1 1.2 题目分析 1 2 建立虚拟样机模型 2 2.1 设置工作空间及网格参数 2 2.2 创建摆杆模型 2 2.2.1 创建R100mm及R200圆曲线 2 2.2.2 Boolean减运算得到摆杆 3 2.3 创建凸轮模型 4 2.4 创建凸轮副及驱动角速度 4 2.4.1 创建Marker点 4 2.4.2 创建凸轮副 5 2.4.3 添加驱动角速度 6 2.5 检查模型 6 3 仿真与后处理 7 3.1 仿真模型 7 3.2 测试与后处理 7 3.3 结果分析 11 4 结束语 12 参考文献: 13 1 球体沿斜面向上运动设计要求 1.1 题目设计要求 在倾斜角为的固定斜面上放置一个半径为、质量为的球体。在驱动转矩的作用下，球体沿斜面向上滚动，如图1所示。设斜面的倾斜角为，球体与斜面之间的摩擦系数为。 试给出球体不下滑时应满足的条件； 试采用由CONTACT力定义球体与斜面之间关系的方法来建立仿真模型，并验证上述条件。 图1 斜面机构 1.2 理论分析 首先对球体进行受力分析，进而确定球体可以保持不下滑的条件。 图2 球体受力示意图 如图2所示，球体受到3个作用力和1个转矩，分别为竖直向下的重力、垂直斜面指向球心的支撑力、沿斜面向上的滑动摩擦力、外界施加的转矩T。要使球体不沿斜面向下滑动，即斜面上的球当处于力平衡及转矩平衡状态。 根据根据沿斜面方向上受力达到临界条件的力平衡公式，即 (1) 式中 (2) (3) 将式(2)、(3)代入式(1)，可得 即 (4) 根据对A点的转矩平衡公式可以得到： (5) 由于支撑力和摩擦力过矩心，故，则式(5)可化为： （6） 即可得到 （7） 由以上分析可得出球体不下滑的临界条件为：、。因此根据不下滑的条件，斜面临界摩擦系数、均由斜面倾角决定，为了便于和仿真分析结果进行比较，这里取，可解出临界摩擦系数的值为0.577，驱动转矩T大小为4.9N·m。 1.3 仿真思路 仿真机构主要由两部分组成，一部分是固定在地面上的斜面，另一部分是置于斜面上的球体。因此仿真建模时，需要将球体准确地位于斜面的表面上，采用在原点建立球体，通过平移准确地平移到斜面表面上。 模型建立完成后，按题目中条件将球体质量改为，然后在球体和斜面之间添加CONTACT接触副，并设置摩擦系数。在球体上添加驱动转矩，然后就可以进行仿真。仿真过程中可能会对摩擦系数和驱动转矩两个参数进行适当调整，达到题目要求，最后将仿真结果与理论计算结果进行对比。 2 建立虚拟样机模型 2.1 初始参数设置 2.1.1 工作空间及网格设置 根据题目数据条件，可直接采用系统预设的工作空间及网格设置，操作步骤如下图所示。 图2 工作空间及网格设定过程及结果 2.1.2 单位设置 根据题目数据要求，采用合适的单位，单位设置过程如下所示： 图3 单位设置过程及结果 2.2 创建斜面模型 通过固定在地面上的一个薄的长方体来代替斜面，根据球的半径R为100mm，确定长方形的尺寸为，将其端点放在原点处。操作过程如下图所示： 图4 创建斜面尺寸图 将长方体关于xy面对称，操作过程如下所示 图5 平移长方体过程图 将视图重新调整成xy方向的视图，将斜面绕原点逆时针旋转30°，旋转操作如下图所示 图6 旋转操作过程图 2.3 创建球体模型 在原点创建半径R为100mm的球体，并修改其质量为10kg。 图7 创建球体过程图 将球体移动到指定位置，操作如下 图8 球体移动过程及结果图 按图5操作，将球体移动为关于xy平面对称。 2.4 约束副及驱动转矩的建立 用固定副将斜面锁定在ground上，并在球体与斜面之间添加CONTACT接触副，在接触副中对摩擦系数进行设置，按照前面的计算，动摩擦系数设为0.577，静摩擦系数较大，取为0.7。具体的操作过程如下面两图所示。 图9 斜面锁定在地面上过程图 图10 CONTACT力建立过程图 在球体上添加驱动转矩，其值取为，由于初始设置单位为MMKS，故转矩值为。具体操作过程如下图所示，图中取负号是为了使转矩为顺时针方向。