第二章摄影测量基础解决方案.ppt

思考 1. 什么是外方位元素？ 2. 外方位元素的重要性？ 3. 如何获取影像的外方位元素？ 一、定义 根据影像覆盖范围内一定数量的分布合理的地面控制点（已知其像点和地面点的坐标），利用共线条件方程求解像片外方位元素 X Y Z a x y z s(Xs, Ys, Zs) A C B b c 二、共线条件方程的线性化 目的 观测值 x,y 未知数 Xs, Ys, Zs, ?, ?, ? , X, Y, Z , x0 , y0 , f 泰勒级数展开 三、误差方程 已知值 x0 , y0 , f , m, X, Y, Z 观测值 x,y 未知数 Xs, Ys, Zs, ?, ?, ? 泰勒级数展开 共线条件方程 结果见课本P38，公式2-5-9 偏导数 1 偏导数 2 偏导数 2-1 偏导数 2-2 正交矩阵的每一个元素等于它的代数余子式 误差方程 垂直摄影情况下，可取?＝?＝0，保留?，则 外方位元素的计算 当一张像片上至少有三个控制点时，误差方程矩阵形式 四、计算过程 获取已知数据 m, x0 , y0 , f , Xtp, Ytp, Ztp 量测控制点像点坐标 x,y 确定未知数初值 Xs0, Ys0, Zs0, ?0, ?0, ?0 组成误差方程式并法化 解求外方位元素改正数 检查迭代是否收敛 S-X? ? Y ? ? Z ? ?坐标系绕z轴旋转?角到S-xyz 以Y 轴为主轴的?-?-?转角系统的坐标变换 以Y 轴为主轴的?-?-?转角系统的坐标变换 正交变换矩阵的特点 由高等数学知道，一个坐标系按三个角元素顺次地绕坐标轴旋转即可变换为一个同原点的坐标系，这种变换为正交变换 正交变换矩阵的特点 旋转矩阵只有3个独立参数 以Y 轴为主轴的?-?-?转角系统的坐标变换 以X 轴为主轴的?’-?’-?’转角系统的坐标变换 以X 轴为主轴的?’-?’-?’转角系统的坐标变换 以Z 轴为主轴的A-?-?v系统的坐标变换 以Z 轴为主轴的A-?-?v系统的坐标变换 四、共线条件方程 主要内容 一、共线条件方程的一般形式 二、共线条件方程的应用 一、共线条件方程的一般形式 像片的基本知识回顾 什么是共线条件方程 共线条件方程的简单推导 中心投影 内外方位元素 常用坐标系 空间坐标变换 基本知识回顾 航摄仪 s x y x y z M Z Y X A a o X Y Z 共线条件 x y z X Y Z s A a Xs Ys N Zs Y X Z XA- Xs YA- Ys (x,y,-f) (XA,YA,ZA) M Z Y X 在共线条件基础上，如何推知像点坐标与其地面点物方坐标系的关系？ ZA-Zs 共线条件方程 共线条件方程 共线条件方程 考虑到像主点的坐标 , 二、共线条件方程的应用 单像空间后方交会和多像空间前方交会 摄影测量中的数字投影基础 航空影像模拟 光束法平差的基本数学模型 利用DEM制作数字正射影像图 像片仿真 已知 内、外方位元素 地面点空间坐标DEM 模拟影像 X Y Z a (x,y) x y z S(Xs, Ys, Zs) A(X,Y,Z) 2.2.5有理函数模型 2.3 单幅影像解析基础 主要内容 一、内定向 二、单像空间后方交会 一、内定向 内定向：利用平面相似变换，将像片架坐标变换为以像主点为原点的像平面坐标 正形变换 仿射变换 双线性变换 x y x’ y’ 解析内定向计算过程 1、获取框标点的理论坐标 2、选用合适的变换模型 3、建立误差方程 4、建立法方程并解算 5、由变换参数计算像点坐标 像片系统误差预改正（摄影材料变形） 四个框标位于像片的四个角隅时可用仿射变换 四个框标位于像片的中央时可用比例缩放 Lx,Ly为框标距的理论值 lx,ly为框标距的量测值 x’,y’为像点坐标的量测值 x,y 为像点坐标的改正值 像片系统误差预改正（摄影机物镜畸变差） 摄影机鉴定时提供物镜畸变差参数 摄影机鉴定时提供各向径物镜畸变差值 k0、k1、k2、k3为物镜畸变差改正系数 ?r为畸变差 像片系统误差预改正（大气折光差改正） 大气折光引起像点在径向的变形 s a A a’ 大气折光引起像点在坐标向的变形 ?r 为像点误差改正数 r 为向径 rf 为折光差角 像片系统误差预改正（地球曲率） 地球曲率引起像点在径向的变形 地球曲率引起像点在坐标向的变形 ?r 为像点误差改正数 r 为向径 R 为地球曲率半径 像片系统误差预改正 内定向并经系统误差预改正后的像点坐标 内定向 镜头畸变 大气折光 地球曲率 二、单片空间后方交会 主要内容 一、定义 二、共线条件方程的线性化 三、误差方程和法方程 四、计算过程 投影射线会聚于一点的投影称为中心投影 投影