第五章 控,制系统的稳定性分析.pptVIP

2、相角裕量: 例5-13: 图5-20所示为镗铣床的长悬臂梁式主轴的工作情况,下面分析其动态特性. 图5-20 铣床切削工件示意图 图5-21 主轴系统力学模型 切削时产生不稳定的现象同延时环节的存在密切相关,因考虑到切削过程的特点,这种不稳定表现为自激振动. 主轴端部的运动微分方程为: 其传递函数为: (1)机床主轴系统的传递函数 (2)切削过程的传递函数. 图5-22 系统方块图 图5-23 切削过程 系统的开环传递函数为: 则 ,即 令 闭环系统的稳定性判据归结为:Gm(jw)的乃氏图是否包围Gc(jw)的乃氏图的问题. 图5-24 Gm(jω)和Gc(jω)切削过程 图5-25 s的走向 (1)若Gm(jω)不包围Gc(jω),即Gm(jω)与Gc(jω)不相交,如曲线①,则系统绝对稳定.因此系统绝对稳定的条件是Gm(jω)中的最小负实部的绝对值小于km/2kc. 无论提高主轴的刚度km,还是减少切削阻力系数kc,都可提高稳定性,但对提高稳定性最有利的是增加阻尼. (2)若Gm(jω)包围Gc(jω)一部分,即Gm(jω)与Gc(jω)相交,如曲线③,则系统可能不稳定,但在一定条件下也可稳定. 如果在工作频率ω下,保证τω避开ωa~ωb的范围,也就是适当选择τ系统仍可稳定.所以,在此条件下系统稳定的条件