微软(MS)仿真组-RoboCup_3D类人仿真比赛规则[精选].doc

微软(MS)仿真组 RoboCup 3D类人仿真比赛规则 （2008年8月） 目录 1. 场地 2 2. 球队和球员 3 3. 比赛过程 3 4. 犯规 5 5. 问题与讨论 7 场地 场地为570cm×420cm的矩形，场地中450cm×300cm的矩形范围为界内，场地四角有四个角柱。为了防止机器人离开场地，在整个场地的外边缘有透明的围墙。沿着场地两侧边线有六个初始点，两侧禁区正前各有一个点球点，中圈中心有一个开球点。这些点都是由两条10cm垂直相交、宽度为5cm的直线标出。在场地上，所有可见的线包括：边线、底线（球门线为底线在球门柱之间的部分）、中场线、中圈以及禁区的边界线，所有可视的线的宽度均为5cm。各部分区域定义如下： 场地：场地为两条边线和两条底线所包含的区域，边线和底线都是场地的一部分。球完全出界为出界，球完全越过球门线为进球。 禁区：禁区是整个禁区边界线包围的区域，禁区线和相对应的底线中间部分也是禁区的一部分。机器人两脚完全进入禁区视作进入禁区。 中圈：中圈是中圈边界线包围的区域，中圈线是中圈的一部分。开球时，机器人的脚可以部分进入中圈，但是任何一只脚不得完全进入中圈。 图一 仿真比赛足球场地示意图（此图并非完全按照比例绘制） A 边界长度 450m B 边界宽度 300cm C 球门深度 50cm D 球门宽度 150cm E 门区长度 50cm F 门区宽度 190cm G 罚球点水平距离 120cm H 初始点垂直距离 75cm I 中圈直径 90cm J 界外隔离带宽度 60cm 球门高度为90cm，球门内侧三个面涂有颜色，右半场球门为黄色，左半场球门为蓝色。场地四角有角柱，角柱高度为90cm，有三段黄蓝相间30cm宽的色带组成，右半场的角柱中间部分为蓝色，左半场的角柱中间为黄色。 球队和球员 球队 仿真比赛由两支球队组成——黄队和蓝队。每队参赛的球员数（包括守门员）为3个。双方所有球员的身体躯干部分为各自队伍的颜色标识。在比赛的过程中，黄队一直在右半场，防守黄色球门；蓝队一直在左半场，即防守蓝色球门。比赛交换半场交换场地时，只交换机器人控制权，即如果某队上半场控制蓝队机器人所在半场为左半场，那么下半场则控制黄队机器人所在半场为右半场。 球员 机器人高度为33.6cm，共有20个自由度，分别为：每条腿6个自由度，每条手臂3个自由度，头部2个自由度。机器人头部有一个摄像头，仿真环境通过摄像向机器人传递场上信息，机器人可以通过转动头部观察不同方向的场地。每队包含1名守门员，2名普通队员。比赛进行开始后，角色不更改。 守门员：守门员是唯一允许用手、手臂接触禁区内的球的队员，通常记为0号球员。如果守门员不在禁区内，其他队员不可以代替守门员。 普通球员：每队有两个普通队员，两个普通队员一般记为1号、2号球员。 比赛过程 流程 一场比赛由三部分组成：上半场、中场和下半场。上下半场各10分钟，中场为5分钟。中场时允许参赛者更换程序以及在允许范围内的任何行为。比赛结束时进球多的一方获胜。如果比赛打平则进入5分钟的加时赛，加时赛哪方先进球那方取胜。如果加时赛仍然打平，则由点球决胜。点球决胜时每队交替罚5个点球，进球多的为胜，如果仍然打平则每队再加罚一个，如果再打平则再次加罚一个，最多加罚5个。如果仍然打平，则比赛踢球，将球向前方踢得远的球队获胜。 开球 开球为双方摆阵型阶段。首先，机器人被仿真环境放置到初始的开球位置。守门员的初始位置为球门的中点，普通队员的初始位置为本方半场的最接近球门的两个初始点。然后，在接下来的30秒内所有机器人均允许自由走动，转动肢体和头部，观察场地。其中各方的守门员不允许走出本方的禁区；普通队员任何一只脚不允许完全踏入中圈或是完全走出中场线，但是允许踩中圈线外沿和中场线。在30秒内，如果有任何机器人走出自己合法的区域，则它将被强行放置到初始的开球位置。 初始位置：守门员的初始位置为球门线的中心，面向场内；普通队员的初始位置为本方半场的两个初始点。 进球 整个球越过球门线为进球。进球后，由被进球的一方在中场开球。 界外球 如果整个球完全离开了场地为球出界。一旦球出界，则由仿真环境将球放回场地内最接近出界位置的初始点，比赛时间不停止。 点球 点球由一名进攻方队员和一名防守方守门员来完成，其他的队员均应该在场外等候点球结束。点球进攻对方球门，球放置在防守方场的点球点，进攻方机器人放置在球后50cm处。守门员的两只脚将被放置在球门线的中央，并脚踩球门线。 进攻队员有一分钟的时间踢点球，在进攻方没有踢球之前守门员将被锁定。点球时，守门员禁止接触禁区外的球，违反此规则该点球直接判定为进球。踢点球的进攻队员禁止接触禁区内的球，违反此规则直接判定为