基于自抗扰控制技术的汽包压力控制.docxVIP

第七届工业仪表与自动化学术会议基 于 自 抗 扰 控 制 技 术 的 汽 包 压 力 控 制The Study of Auto Disturbance Rejection Control on Drum Pressure Control杨 平 1 徐 春 梅 1,2 曾 婧 婧 1,2 蒋 式 勤 2 彭 道 刚 1(上海电力学院信息与控制技术系 1，上海 200090；同济大学控制科学与工程系 2，上海 200092) 摘 要：为了克服电站燃料-汽包压力调节对象的非线性、时变、和纯迟延等特性，采用自抗扰非线性控制器作为汽包压力 回路的调节器,对单元机组进行协调系统的设计。仿真研究表明，这种基于自抗扰控制技术的汽包压力控制方案具有较好的解耦效果、快速响应度和强抗干扰能力，并能克服对象的时变性，进而大大改善了控制品质。关键词：汽包压力 自抗扰控制 协调控制 非线性控制0 引言 火电站单元机组协调控制系统中的燃料-汽包压力控制对象具有非线性、时变、大迟延的特点，但目前传统的燃料-汽包压力控制方式基本上采用的是 PID 加前馈补偿，远远满足不了控制的要求。为了获取更满意的控制品质，有必要研究更好的控制方案。自抗扰控制器（ADRC）近年来发展起来的一种新型的非线性控制器。它把被控对象模型中的未知部分和未知干扰都认为是系统的总扰动，通过扩张状态观测器对系统总扰动的估计，进而使用非线性配置形成的控制量来实现对被控对象的控制。由于自抗扰控制技术这种独特的控制思想，使得自抗扰控制器对非线性、大惯性、不确定时滞、强耦合等复杂系统具有较好的控制品质[1~4]，并具有良好的抗干扰的能力。鉴于火电站单元机组协调控制系统中的汽包压力控制对象复杂的动态特性以及自抗扰控制器对复杂系统的良好的控制品质，本文提出用自抗扰控制火电站汽包压力控制对象的新方案。1 自抗扰控制技术1.1 基本理论 自抗扰控制技术是在研究分析经典 PID 控制的基础上，将现代控制理论对控制系统的新认识和现代信号处 理技术相结合，汲取经典 PID 的思想精华，改进其“简单处理”的缺陷，构造出的一种新型实用控制技术。它 既继承了经典 PID 简单、实用、有效的优点，又融合了现代控制理论、非线性控制理论的思想精华。 自抗扰控制技术主要包括跟踪微分器（TD）、扩张状态观测器（ESO）和扰动补偿、状态误差的非线性反馈规律（NLSEF）。TD、ESO 和 NLSEF 都是由特殊形式的非线性结构组成的。有关更详细的自抗扰控制技术论 述可参见文献[5～8]。1.2 多变量系统的自抗扰解耦控制[6]以双输入双输出为例说明解耦控制的方法，设有被控对象 ( )?y = f y , y , y , y ,w + b u + b u?1 1 1 1 2 2 1 11 1 12 2? ( )?y = f y , y , y , y ,w + b u + b u?2 2 1 1 2 2 2 21 1 22 2（1）式中：f 、1f 为不确定函数； w 、 w 为未知外扰。令2 1 2?U = b u + b u ?b b ?1 11 1 12 2， ( )? = + B t= ? 11 12 ?? ? ?U b u b u b b2 21 1 22 2 21 22（2）在此，假定矩阵 B(t) 可逆，若矩阵 B(t) 已知，那么将U 和U 分别将1 2?a (t) = f ( y , y , y , y ,w ) ??1 1 1 1 2 2 1a (t) = f ( y , y , y , y ,w )?2 2 1 1 2 2 2（3）作为各自系统扰动而实现自抗扰控制，这样就能实现解耦控制。?u ?若 B(t) 不可逆，则在 B(t) 的变化范围内取一可逆矩阵 B ，并把 (B(t) B ) 当作系统新的外扰项。若? ? 1 ?0 02u? ?B(t) ? B 不甚大，那么就能用U 和U 分别实现各自通道的自抗扰控制，从而最终实现解耦控制。0 1 22 单元机组的数学模型单元机组协调系统模型是协调控制系统设计的基础。 Astom （1987）模型 [9～10]是一种很具有代表性的协调系统模型，被国内外的研究人员广泛引用，具有一定的通用型。该模型最早由 Astom 和 Eklund 与 1972 年开始研究，原模型只有汽包压力和负荷两个输出，1979 年 Bell 和 Astom 对原模型中负荷输出进行了改进，将汽包水1第七届工业仪表与自动化学术会议位包含进来。1987 年 Bell 和 Astom 对 1979 年模型进行降阶和简化，得到如式（4）所示的三阶非线性模型。? = ? + ?9x 0.0018u x 0.9u 0.15u8?1 2 1 1 3? = ? ?( )9x 0.073u 0.016 x