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模糊控制理论及应用 《计算机控制技术》 第六章 模糊控制 模糊理论的发展 “Fuzzy” 概念是1965年由美国的自动控制专家Zadeh首次提出来的。 1974年英国工程师Mamdani 首次把模糊数学应用于锅炉和蒸汽机的控制，获得了圆满的成功。 模糊概念 80年代以来，自动控制系统被控对象的特点： 多输入-多输出的强耦合性； 参数的时变性； 严重的非线性； 从系统对象获得的知识信息量相对减少； 对控制性能的要求日益高度化。 模糊控制的感性认识1 模糊控制与经典控制理论的本质区别： 模糊控制的核心——只用已知的系统的粗略的知识描述系统，并在此基础上引入模糊控制算法。 模糊控制的感性认识2 模糊控制的特点： 不用数学方程，而用语言为代表的模糊变量描述系统； 用条件命题语句记述模糊变量间的关系； 用模糊推理方法实现系统的运算。 举例1： 汽车倒车开进停车库（两车之间） 考虑：传统的微分方程法 车的位置为θ，车的方向为ω 车的状态为x=(ω,θ)，操作量为u=(u1,u2) ， u1为前轮的角度，u2为车速 解决方案 在汽车驾驶学校，教员通过简单的口头传授将汽车开入车库的技能教会学员。 举例2:两辆车前后追踪高速行驶 当前后两辆车相距过近时，后面的一辆车就应当减速以免发生碰撞。 模糊集 ——用数学方法表述模糊概念的手段 模糊概念的量化 模糊数学不仅抓住了事物的两头，判明Yes和No，且还注意到它们中间的联接，用函数的方法细腻地刻画出它们之间符合自然的过渡过程。 模糊集合与分明集合 A={A,B,C,D} B={上海，东京，纽约} C={x|x是一个自然数} D={x|x是世界上的商业、金融中心城市} E={x|x是一个大数} 隶属函数 ——定义模糊集合的方法 隶属函数是一个从论域∪到闭区间［0，1］的一个映射： 隶属函数及其确定 普通集合论中，是{0，1}的二值逻辑； 描述客观事物的FUZZY性，将二值逻辑推广至[0，1]间的连续逻辑值； 隶属函数的确定： 1）Fuzzy统计法； 2）人工函数 隶属函数的确定： Fuzzy统计法 隶属函数的确定：人工函数 2）正态分布 3）s形 4）三角形 模糊控制一般过程 控制对象模糊化； 模糊逻辑、模糊推理； 去模糊, 精确控制。 模糊控制器的结构 模糊控制器的核心是模糊控制规则。在模糊控制器中，模糊控制规则一般取“if—then—”的形式。 模糊语言变量——对某一物理量的模糊化的描述 设计模糊控制器的方法 依据专家的知识和经验 依据操作员操作模型的方法 建立受控系统模糊模型的方法 依据专家的知识和经验 依据操作员操作模型的方法 建立受控系统模糊模型的方法 理 念 用精确的数学来处理模糊的对象，并非用模糊（不精确）的数学来解决模糊的对象； 模糊隶属度及模糊控制策略极大包含了人的主观因素； 模糊控制器具有非线性特征。 * 精确建模 描述的模糊性 车的运动方程 求出使x从 x0 移动到Γ中某一点的操作量u 车的初始状态 最终可能的全部停车状态 ？ “先把方向盘向左打，前进、停车，然后再调整方向盘、后退，如不成功就再来一次” 模糊控制算法 特点：很强的鲁棒性 模糊控制规律和模糊推理 规则：如果两车相距过近就减速 状况：两车现相距20m 操作：刹车、大幅度减速 大前提 小前提 推理结果 横轴代表体温，它是问题所涉及的范围，称做台集合； 纵轴是从0到1的一个实数闭区间，函数在该区间内取值，表现台集合中某一个数值究竟在多大程度上符合所表达的模糊概念。 台集合为上班的单程路途时间，范围为0～3h。 论域∪中的元素x越接近A，则hA（x）的取值越接近1，表示x属于A的程度越大；反之，hA（x）的取值就越接近于0。 1）梯形：“降半的”、“升半的”、“对称的” if x1is大AND x2 is小 then y is 中 控制规律的前件部 后件部 控制变量：d, θ φ 模糊变量的隶属函数 控制规则 设汽车距离导引线的垂直距离为d，汽车的指向角为θ,而汽车方向盘的转角为φ d, θ均为采用LEFT、MIDDLE、RIGHT三种语言模糊描述 φ采用LEFT、RIGHT两种描述 *