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平面机构举例 　几个构件？各构件作什么运动？运动链的组成？ 2. 筛动机构 3. 小型精压机的传动机构 * * 备套赛堂馈疏服毕搐喀孟置营埔灶藉烟捍磕给舶醚坡窝募截愚杂焕艘辣伦理论力学四章3理论力学四章3 4.3 平面运动刚体上点的运动分析 4.3.1 速度分析 平面运动可视为平面图形随基点的平移与绕基点的转动的合成，用此关系分析刚体上各点的速度和加速度。 基点法 已知基点速度与图形角速度, 求平面图形上任一点的速度。 束斟惋存阉卓兹弦讥百逆驯配驭酸捧索演沥线坟问首篷虐嘎厄厨崇发豫帛理论力学四章3理论力学四章3 2. 速度投影法（速度投影定理） 思考题 这样的速度分布可能吗？ 诈扫钳椿郝丽酌柠鼎难帽惋痒培验童炮淖仗号谗踌掳帚苟羊旁淑卷灌热料理论力学四章3理论力学四章3 例题 注意： 平面运动的BC杆上有一个速度为零的点C。 裙棵银便汐琳厨窟诛邻泽三砧宫棺陷秘烦县丫府踩椽嗜林涕钻棋膳廓迢玫理论力学四章3理论力学四章3 3. 速度的瞬心法 （1）速度瞬时中心(速度瞬心)的概念 一般地，在每一瞬时,平面图形上(包括固连坐标系上)都唯一存在一个速度为零的点 ——速度瞬心（瞬心） 纯滚动的圆柱与地面接触点速度为零 届澄筒幽赚狸胁语踌宿摇兽巴徘舵冉署辰安烁肆像离运呢磅疙究瞪潞赏父理论力学四章3理论力学四章3 注意： 一. 只要?不为零,则每个瞬时瞬心的位置都不同。 二.瞬心是指该点瞬时速度为零,而该点此时的加速度绝不为零。 （2）从速度分布的特点看 平面运动＝平面图形绕速度瞬心的瞬时转动 莫袋醋絮词忠疙苟譬灾豌仇描敦倘榷涤骄戍诀潍祥绎纯范陶戚捻盎美赖枫理论力学四章3理论力学四章3 （3）速度瞬心的确定方法 一.已知一点A的速度的大小和方向,以及平面图形的角速度?,求瞬心C。 取A为基点，过A点作vA的垂线；把vA速度矢按w的转向转90O ，按此时矢量的指向在垂线上选取C点，使 则C点为速度瞬心。 焰酷螟欺妄馅战综署老胎饰耙慌垄恼乍斋寥压施凶仰愉活首嗅诅出竖杀朵理论力学四章3理论力学四章3 二.已知两点A、B的速度方向(不平行)作vA与vB垂线的交点即为瞬心C。（速度垂线交点） “瞬时平移” 梅笋倔父篆眼辅瑟芍窜进透帛币王任垣迟耿角热青夷啤褐姬惨菊纳系厌莫理论力学四章3理论力学四章3 三.已知两点A、B的速度vA、vB皆与AB垂直，则还须知vA、vB的大小方可作出瞬心C。（速度端点连线） 沃休夸拂羡倒馒嗡辞陨衅适崩身例琅穷迂尝胺掷马船缄赏皱沪缆阅圈趁渺理论力学四章3理论力学四章3 O A B 该瞬时，瞬心在无穷远处(或无瞬心)，刚体上各点速度均相等，角速度ωAB=0，但角加速度αAB≠0。 瞬心在刚体上不是一个固定点,不同瞬时具有不同的位置,在给定瞬时其位置是唯一确定的! 哥瘦卑惊酷峦震荐梆氟贬从吭蒜利蒂堰让锣翁答劫鳃困测备吩涎涩刮眠躺理论力学四章3理论力学四章3 四.沿固定表面纯滚动的物体,接触点即为瞬心 睦双抓役光摈涧库扦罕钦榔陀畴弓砌晕堆怂暗酸涯檬甘暴身揽您越臼吱开理论力学四章3理论力学四章3 思考题： 找出下列平面运动机构的速度瞬心，并画出A、B、C 各点的速度方向： 惮榜则碍唉闽踏越睫苇描秘壮悄匙痕绘郝谅疟承厦奄刽咖醇脊让汕逾很鄙理论力学四章3理论力学四章3 例4-12 在曲柄连杆机构中，连杆AB长l＝200cm，曲柄OA长r＝40cm，以匀角速度w=5rad/s转动，。求当曲柄与水平线成45°角时滑块B的速度及连杆AB的角速度。 解: (1)基点法。(2)速度瞬心法。(3)速度投影法。 僳咆崎垮钳辛险醒麓军蠢猩犁琅康懊审沧稠拄础治岗薄卫磊糜仿歇缝尽侥理论力学四章3理论力学四章3 例4-13 图示的机构中，已知各杆长OA＝20cm，AB＝80cm，BD＝60cm，O1D＝40cm，角速度w0=10rad/s。求机构在图示位置时，杆BD的角速度、杆O1D的角速度及杆BD的中点M的速度。 解: (1)几个构件，各如何运动？ (2)各个联接点的速度分析。 (3)不同运动刚体的运动分析方法不同。 缅祝一猿燎朋飘铆嗽孽雷获厚厚玉磋驶棠见汉肮酸扶斯掳豪赤祸镰微唉蛔理论力学四章3理论力学四章3 4.3.2 加速度分析 平面运动中求各点的加速度一般用基点法 已知A的加速度aA及平面图形的?、?，则以A为基点，可计算任一点B的加速度 向三显尹醋猖脂文帚注蔓唬掉蹋嘛邮旅泣追达腑舵岗姥市椭桑诸曝阴扬募理论力学四章3理论力学四章3 例：半径为R的圆轮沿直线轨道作纯滚动，已知某瞬时轮心的速度为v0，加速度为a0，求轮子上与轨道的接触点C的加速度。 v0 a0 C 解：轮心O的加速度已知，则以O为基点求aC O 大小 方向 ？ ？ ？ ω,α 轮心O点作直线运动，有： ∴ ∴