机电传动控制 第2章 机电传动系统的运动学基础重点.ppt

机电传动控制 * 河北工程大学 Hebei University of Engineering * 河北工程大学 Hebei University of Engineering 机电传动控制 河北工程大学 机电工程学院 周雁冰 第二章 机电传动系统的运动学基础 机电传动系统的运动方程式； 多轴传动系统中转矩折算的基本原则和方法； 了解几种典型生产机械的负载特性； 了解机电传动系统稳定运行的条件以及学会分析实际系统的稳定性。 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 一、单轴拖动系统的组成 电动机M通过连接件直接与生产机械相连，由电动机M产生输出转矩TM，用来克服负载转矩TL ，带动生产机械以角速度ω（或速度n）进行运动。 电动机 电动机的驱动对象 连接件 系统结构图 转距方向 注： T：转矩。使机械元件转动的力矩称为转动力矩，简称转矩。矢量，有方向。 J：转动惯量。刚体绕轴转动时的惯性的量度。其量值取决于物体的形状、质量分布、转轴的位置。 从动能角度看： 例：滑冰时，手臂伸展人转慢，手臂抱紧人转快。 二、运动方程式 在机电系统中，TM、TL、?（或n)之间的函数关系称为运动方程式。根据动力学原理，三者的函数关系如下： 运动方程式 转矩平衡方程式 TM ─ 电动