自动控制原理第6章论述.ppt

§6-1 基本概念 一、什么叫系统校正？ 系统分析：在系统的结构、参数已知的情况下，计算出它的性能。 系统校正：在系统分析的基础上，引入某些参数可以根据需要而改变的辅助装置，来改善系统的性能，这里所用的辅助装置又叫校正装置。 设计的任务： 　　 根据所要求的性能指标和技术条件选择校正装置，确定校正装置的类型并计算出具体参数。 §6-1 基本概念 三、校正方式 §6-1 基本概念 1．频率法 五、常用校正装置 校正网络分为有源和无源网络。 校正网络可以视为滤波器，将引入一定的相移。根据引入的相移的情况，可分为：超前校正网络、滞后校正网络、超前-滞后校正网络。 有源校正装置是由运算放大器及其阻容元件组成，具有调整方便、体积小、重量轻等优点。 §6-2 PID调节器 调节器按其功能或实现的调节规律分成比例P (Proportional )调节器、微分D(Derivative)调节器、积分I (Integral)调节器和比例-积分PI调节器、比例-微分PD调节器、比例-微分-积分PID调节器等多种形式。 P、I、D（比例、积分、微分）调节器是常用的有源校正装置，在工业控制中得到广泛地应用。它有如下特点： 1.对系统的模型要求低 实际系统要建立精确的模型往往很困难