自动控制原理期末复习论述.pptVIP

③ 特征方程D(s)=0 ④ 劳斯判据 或令 (同行各元素乘以2) (同行各元素乘以9) 结论：第一列各数值的符号改变两次 ， 因此，系统有两个正实部的极点，系统不稳定。 第三章 线性系统的时域分析 总纲 线性系统的性能指标 线性系统的稳定性分析 线性系统稳态误差 二阶欠阻尼系统 定义 计算 定义 计算 劳斯判据 定义 判断 条件 终值定理法 误差系数法 稳态误差（给定输入R） 误差系数法： ① 终值定理： 终值定理法 ② 应用终值定理的前提条件： ① : : : ② 对输入的要求： ③ 与 的关系： ④ 应用误差系数法的前提条件： 稳态误差（扰动输入N） 例：计算典型输入下系统的稳态误差 分 析 解 题 解： ① 求开环传函 ② 求闭环传函 ③ 判断系统稳定性 单位阶跃 单位斜坡 单位加速度 ④ 求 ⑤ 阶跃 斜坡 加速度 注意：若输入为典型输入叠加，总误差为个误差之和。 例：终值定理法计算系统的稳态误差 分 析 解 题 解： ① 求开环传函 ② 求误差传函 ③ 判断系统稳定性 ④ 求 ⑤ 终值定理 第四章 线性系统的根轨迹法 总纲 根轨迹的基本法则 广义根轨迹 系统性能分析 定义 绘制法则 参数根轨迹 零度根轨迹 绘制根轨迹的步骤 ① 标出零极点(根轨迹的起点和终