自动控制理论基础-第3章 时域分析法.pptVIP

（4）某典型二阶系统的闭环极点如图所示，该系统的ζ和ωn分别为（ ）。 （5）欠阻尼二阶系统的ωn 不变，ζ增大，其阶跃响应的( ).（取2%的误差带） （a）超调量σ%不变，ts减小 （b）超调量σ%减小，ts减小 （c）超调量σ%不变，ts增大 （d）超调量σ%增大，ts增大 五、具有零点的二阶系统的动态特性 当二阶系统有一个靠近闭环极点的零点时，其瞬态响应特性与无零点的二阶系统相比，将有很大不同。如果零点s =-z距虚轴很近，该零点对单位阶跃响应的影响非常明显。 1、比例-微分控制的二阶系统 引入比例-微分控制后，系统增加一个零点，只要合适选择微分时间，就能使系统获得满意的性能。 此时： 故 即引入微分作用后，系统阻尼比增大，因而系统超调减小，相对稳定性提高； 但微分时间的选择不能太大，否则系统对扰动的反应速度过快，反而引起过份振荡。 2、带速度反馈的二阶系统 系统的闭环传递函数为： 从而，有 故引入速度反馈使系统的阻尼比增大，系统的振荡倾向和超调量减小，系统的性能得到改善。 3、带有零点的二阶系统的品质指标计算 因系统带有零点，不是典型的二阶环节，不能按公式求取上升时间和超调量，需按定义求其值。见下例所示： 例：某单位反馈系统的开环传递函数如下所示。试求系统的单位阶跃响应，并求其上升时间和最大超调量。 故 按定义求其上升时间，有 求超调量，先求峰值时间,即 即： 解出： 由 解出： 3.7 习题: 6、9 再见 《自动控制理论基础》 第七讲 设 R(s)=1/s，用部分分式法，可将C(s) 分解为 3-4 高阶系统的响应 一、高阶系统的瞬态响应 高阶系统闭环传函的一般形式为： 即高阶系统的响应是由一些简单函数项组成(一阶系统和二阶系统的响应函数).响应类型(指数项、正弦阻尼项)由分母(极点)决定;响应曲线的形状由分子(零点)决定. 二、高阶系统的简化 1、闭环传递函数的零、极点十分接近，可以抵消： 称为零极点对消。故降低了系统的阶次。 2、 很小，该暂态分量的影响就小，此项可以忽略； 3、具有一对主导极点，系统可以简化为二阶系统。 高阶系统中距虚轴最近的极点，其实部比其它极点的实部的1/5还小，且其附近不存在零点，则可认为系统的响应主要由该极点决定，这些对系统响应起主导作用的闭环极点，称为主导极点。 一般说来，主导极点常常是一对共轭复数极点。 三、复平面稳定性分析 1、稳定条件 线性系统稳定的充分与必要条件是其所有闭环极点均为负实数或为实部为负的共轭复数. 2、基本概念 a、线性系统的稳定性与系统初始条件、输入、零点无关，仅由特征方程决定； b、闭环极点位于虚轴上，形成等幅振荡，仍属不稳定系统； c、要使系统具有良好的瞬态响应，极点应位于复平面的特定区域内： 例：二阶系统品质指标与 有关，而 其中： 特定区域 3-5 劳斯 稳定性判据 一、稳定的必要条件 巳知系统的特征方程式为： 系统稳定的必要条件是： 1、特征方程的所有系数具有相同的符号； 2、特征方程不能缺项。 注意：这是必要条件。 二、劳斯判据（充要条件） 该判据应用代数方法判别系统的稳定性，而不必求出系统的特征根。 1、列出系统的特征方程： 系数全为正，且不缺项。 2、列出劳斯阵列： 其中： 如果劳斯阵列的第一列所有项全为正，则系统稳定，否则不稳定。 注意： a、位于右半平面根的个数，等于劳斯阵列笫1列系数符号改变的次数； b、为简化运算，可以用一个正整数去乘或除某一整行。 3、特殊情况： 例1： 故 很小 即第1列变号两次，有两个根位于右半平面。系统不稳定。 a、劳斯阵列中某一行左边第一个数为零，其余不为零或没有，这时可用一个很小的正数 来代替这个零，从而可使劳斯阵列继续算下去。 例2： 劳斯阵列为： 此时,除ε 外,第一列各元素均为正,且s1行为零,说明系统存在一对虚根. 对上式进行因式分解，有 故系统不稳定。 即系统带有一个积分环节，对单位阶跃输入，稳态误差为零。 2、临界阻尼情况 此时 而 ，故 此时，系统有两个相等的负实根。 系统响应是单调上升，无超调、无振荡的过渡过程。 3、过阻尼情况 此时，系统有两个不相等的负实根，即 故 a.过阻尼系统无振荡、无超调，但过渡过程时间较长；显然： b.若 此时系统可用一阶系统来近似，即 4、负阻尼情况 此时，系统响应表达式的各指数项均为正指数，其阶跃响应是发散的： 5、二阶系统在各种阻尼比下的h(t) 讨论： a.阻尼比