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第7章 编 程 目 录 什么是程序？ 7- 2 控制事件的顺序 7- 2 序列化 7- 2 选择 7- 3 循环 7- 3 控制器功能 7- 5 标识符 7- 5 标签 7- 5 变量 - 5 - 公式 7- 5 参数 7- 6 轴参数 7- 6 系统参数 7- 6 进程参数 7- 6 指令行接口 7- 7 设置程序在供电时运行 7- 8  什么是程序？ 传统的关于程序的定义是：计算机（运动控制器）能够执行的任务。在Trio的运动控制器中程序用Trio BASIC语法格式来进行编写。 对于控制器来说程序是一些简单的指令列表。有一些特定的指令指示控制器实现相应的功能动作，其他指令则是用来控制程序的流程，以决定实际执行时的指令顺序。 程序里的语句必须按照一系列的规则编写，这个规则叫做“语法”。对运动控制器的编程必须遵守这些规则，用Trio BASIC语言编写。Trio BASIC语言分为以下几种： ?指令 （Instructions） ? 顺序控制指令（Program Flow ） ? 控制器描述指令（Controller Specific） ?标识符（Identifiers） ? 标签 （Labels） ? 数据存储（Data Storage） 控制事件的顺序 为编写程序，我们必须把系统的功能转化为逻辑性操作。当我们不能通过纯线性方式解决每个问题时，我们需要更多控制程序指令的“流程”，如控制指令是否被执行，或多次执行一个特定的任务。在编程的术语中，我们称为序列化（SEQUENCE）、选择(SELECTION)、循环(INTERATION)。 序列化 在一个逻辑性命令下，处理一系列指令的过程，和通过扩充至程序其他部分控制流程的过程，被称之为序列化。 通常，程序从头开始按顺序执行。为了能够对程序的不同部分进行扩充，我们需要识别编码的特定部分。“标签”可以用来作为一个标记，标注出当前的子功能程序的开始，或者标注出分支指令GOTO和GOSUB的目标执行位置。 每个子程序可以只处理机器的特定功能，因此把整个程序分解成一系列的子程序是很有用处的。GOSUB指令会跳转到一个标签处，并在此新位置处开始执行。当程序执行到一个RETURN指令时，程序会跳转回调用GOSUB的程序处继续执行。请看下面的例子： 这个程序会在终端调试窗口处输出“Hello”，然后跳转到标有“a_subroutine”的指令行接着向下继续执行。接下来的指令是输出 “World”，因此会在终端调试窗口中接着输出“world”。然后RETURN指令让程序返回到调用GOSUB的点，接着执行GOSUB指令后面的STOP指令，这个指令将停止当前整个程序的执行。 GOTO指令并不会记住开始调用它的位置，它会从跳转的地方一直执行下去。例如，当关闭一个机器时，如果我们需要执行一系列的特定程序，我们就可以用GOSUB指令直接跳到这个特定程序处进行执行： 由于GOTO指令没有返回功能，在使用时请注意。另外，在程序中使用过多的GOSUB指令，会使程序的逻辑性变差，不利于调试和日后的维护。 选择 根据执行条件的不同，可以进行选择性的执行程序的命令 例如： IF …… THEN …… 循环 自动重复执行一个或多个指令。即可以重复执行精确的次数，也可以根据遇到一定的条件或者发生的事件来决定是否继续进行重复执行。 例如： FOR …NEXT 表达式 FOR … NEXT用来产生一个有限的循环次数，其循环控制变量从一个值变为另一个值时，可以进行加或减的操作。 例如： 其在屏幕上输出的结果为： 程序首先为变量“t”赋值1，然后执行下一行的PRINT。输出完成后，接下来的NEXT指令将程序返回到FOR指令处，同时将“t”的值加一，变为2。当再次执行PRINT指令时，，因为“t” 此时已经发生了变化，所以会将“t”的最新值进行输出。直到“t”从1变到5，程序循环结束，继续执行下面的语句。NEXT指令后的下一个指令将输出“Done”，表明此时程序已经退出循环。 你还可以在一个循环程序内再创建一个循环，如下所示： FOR…NEXT指令使得程序根据变量A从1到5进行循环，但在对于每个循环内的A值变化，其内部的循环程序FOR… NEXT，会根据其变量B从1到10完成一次完整的循环程序执行。中间循环嵌套在一个外部循环内的程序结构，叫做循环嵌套。 这种循环对于阵列数据很有用，用增加的变量作为阵列的位置指数。举例：我们可以列出所有可能的数字。 控制器功能 特定的指令，指示处理器执行一个预设定的功能或操作。每个指令在语言里有自己预定含义。 举例，TrioBASIC里的PRINT指令用于在电脑屏或其他输出设备上显示一个消息或数字值，如