FFS500-2柔性制造系统中换刀机器人计算机控制系统.docVIP

南京理工大学 硕士学位论文 FFS500-2柔性制造系统中换刀机器人计算机控制系统研究 姓名：卫正华 申请学位级别：硕士 专业：机电控制及自动化 指导教师：张友良;钱玲  ??年?月 ，??? 摘要 制系统改造为背景，从工程实际出发，旨在研究开发出一个适用于柔性制 造系统的新型机器人计算机控制系统。 首先本文详细阐述了计算机控制系统的基本结构，对换刀机器人进行 功能分析，提出了一种开放式集中计算机控制系统体系结构并对系统硬件 进行了选型和详细分析。为了实现换刀机器人与上位机的通讯，设计了异 步串行通讯方案并进行了软硬件实现。为实现机器人的换刀功能，采用结 场，提出了一些提高系统可靠性的软硬件优化措施。最后，对本控制系统 进行了软硬件调试。 关键词： 开放式体系结构 异步串行通讯 南京理工大学硕士论文  ??年?月 ????柔性制造系统中换刀机器人计算机控制系统研究 ???? ?? ??? ? ? ? ???? ?? ???? ?????????????甀?痵 ??? ? ????? ??? ? ???? ??? ? ? ???? ????? ??????? ?? ???? ???? ??? ? ?? ? ? ? ? ???? ?? ? ? ??? ???? ?????? ? ? ????瓼?????? ?? ???? ??????? ??? ? ???? ????? ??? ???? ?????? ?? ?????? ???  ??工业机器人的发展 机器人是近四十年来具有代表性地高技术，也是我国高科技领域自动 化课题的重要部分。它综合了机械、力学、计算机、人工智能、系统工程、 动保护、提高产品质量、生产自动化率等均发挥着重大作用。 机器人的定义有很多，最近联合国标准化组织基本上采纳了美国机器 人协会的定义：“～种可重复编程的多功能操作机，用于搬运材料、零件、 工具或者是一种为了完成不同操作任务，可有多种程序流程的专门系统。” ? ? ??????? ???? ??? ? ????? ????? 出，机器人是由计算机控制的高度自动化系统，其机械结构特征是基于仿 生学，模仿人类手臂从事作业，以电、液或气作为动力源，通过驱动各关 节?????最终驱动末端执行器?? 世界上最早的机器入是美国??????竞突?抵?旃?居? ?? 年分别设计肯?斓腢?????魅撕蚔???趾机器人，它们被称为第一 代机器人一示教再现编程机器人。第二代机器人为带传感器的机器入，主 要是利用外部传感器和计算机控制技术来改善机器人的控制操作，具有简 单的传感器反馈信息脚。第三代机器人称为智能机器人?????????， 是能感知外界环境与对象，并具有对复杂信息进行准确处理，对自己的行 为作出自主决策能力的机器人嗍。 美国是世界上从事机器人研究最早的国家。现有机器人厂家?多个， 南京理工大学硕士论文  ??年?月 ????柔性制造系统中换刀机器人计算机控制系统研究 开始涉足机器人领域，由于日本政府采用倾斜政策，促进了日本机器人产 业的迅猛发展，使日本的机器人生产规模～跃超过了美国，成为世界第一 台，雄居世界首位。日本的机器人拥有量约占全世界的?％以上，主要应 美国是当代机器人技术水平最高的国家，是机器人先锋技术的代表。 主要研究机构有斯坦福研究所，研究在复杂环境中工作的移动机器人及其 计算机控制技术：斯坦福大学，该大学不仅成功地设计并制造了著名的 ????机械手，还推出了世晃上第一种通用机器人程序设计语言一??语 言：麻省理工学院，对机器人领域的主要贡献是成功地研制了各种“机器 人语言”口】。它们的研究工作对于现代机器人技术的发展具有十分重要的 意义。 当今，世界范围内的机械产品市场发生了巨大的变化，制造企业之间 的竞争日趋激烈，决定制造企业竞争力的主要指标是新产品的开发时间、 的基础和关键设备，因而得到制造业的广泛认可。 柔性制造系统一般由若干台加工中心组成，如何供应刀具和实现系统 刀方式：人工换刀、自动机械换刀和机器人换刀。由于换刀机器人换刀能 力强，范围大，使系统具有较高的柔性，国外柔性制造系统相当～部分采 用换刀机器人换刀。抉刀机器人按工作范围可分为移动式和固定式。固定 式换刀机器人只能为一台加工中心服务，当中央刀库较庞大时，由于工作 范围的限制，就不能使加工中心与中央刀库所有刀具发生交换，降低了系 南京理工大学硕士论文  ??年?月 ????柔性制遗系统中挟刃机器人计算机控制系统研究 人。移动式换刀机器人工作范围大，可分为有轨和无轨两种，无轨式研制 难度较大，有轨式按轨道布置方式又有空中导轨式和地面导轨式之分。地 轨式能抓取较大的重量，但导轨占地面积大，这种地轨式换刀机器人有湖 南江