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上海交通大学 硕士学位论文 GPS定位与测姿技术及其实验研究 姓名：夏振纯 申请学位级别：硕士 专业：导航、制导与控制 指导教师：金志华  上海交通大学硕士学位论文 摘 要 定位与测姿技术及其实验研究 摘 要 自上个世纪九十年代开始进入民用市场以来在生活和生产的各 个领域都获得了越来越广的应用和发展 随着我国经济的快速发展和人 们生活水平的不断提高 相关技术和产品的需求也逐渐增多 而我国的 应用 从硬件产品的生产到软件技术的开发 都尚处于 这一方面是由于我国芯片技术未发展成熟 另一 的运行原理和相关技术没有做充分研究 这就使 对 然 依赖国外产品的境地 方面是由于我们对 得关于 的相关理论研究和应用开发成为必要 本单位基于上述 积极参与了上海市信息委有关上海市智能 研究的现状和未来发展趋势 交通信息中心和上海市 GPS技术综合应用规划的研究课题开发了面向 智能交通系统 ITS的车队调度监控中心的研发平台在该研发平台的 系统构建和实验研究中 研究了 定位技术在车辆导航领域中应用的 相关技术 本单位还参与了电子部十五 预研 平流层平台定点保持 与姿态控制技术研究 课题 开展利用低成本 GPS接收机进行测姿相关 算法设计实施载体姿态测量的研究 论文首先详细阐述了 GPS星座布局和运行的基础知识在此基础上 构建了 GPS星座运行的四维 三维空间 时间 仿真平台 可以以较 高的位置精度和时间精度对 GPS星座的运行进行实时仿真便于较全面 掌握 GPS星座运行知识为后续 GPS导航与测姿研究打下基础利用这 个 GPS星座运行的仿真平台还可以对 GPS星座的运行进行预报和选星 工作 其次论文研究了如何构建车辆导航监控系统实验平台 阐述了车辆 i  上海交通大学硕士学位论文 摘 要 导航监控系统中的三个核心技术 差分定位技术 DGPS 电子地图系 统 GIS和无线数据传输 GSM 并在此基础上构建了车辆导航监控 系统的实验平台初步实现了这三个核心技术的融合相关的实验表明 该实验平台工作稳定 具有可扩展性 性能良好 较好了实现了车辆导航监控的初步功 对实际系统的开发具有一定的参考价值 能 论文的最后部分对低成本 GPS测姿技术作了详细阐述 GPS 的测姿 技术一直是近期 GPS应用研究的热点问题它涉及到载波相位差分技术 要求定位精度高 实时性好 被提出 性能稳定 目前 已有多种 GPS 测姿方法 但所面临的问题是算法较复杂 实时性难以保证 市场上也有 高精度测姿产品推出 但价格昂贵 无法满足低成本的要求 因此 在 前人研究基础上 本文进一步开展了利用低成本 GPS接收机 在低精度 姿态辅助条件下 测定载体姿态的算法和实验研究 并构建了 GPS测姿 实验平台 进行了单历元和多历元测姿试验研究 实验表明 该系统测 定的航向角精度优于 1度并且具有组合方便 操作灵活实时性好 成本低等特点 适合于在中低精度组合导航系统中应用 的定位和测姿研究涉及到 内容深广 本论文采用理论研究与实验分析相结合的方法 的星座运行仿真 定位导航 姿态测量三个方面对 的相关技术 作了研究和探讨 本文的研究工作仅是一个开端还有许多问题有待解 希望本文的研究成果能对进一步研究提供借鉴 ? 关键词 伪距定位技术和载波相位精密定 位技术 从 决 ? ?GPS?星座仿真 车辆导航 ?姿态解算? ii  THE TECHNIQUE AND EXPERIMENTS OF GPS LOCATION ATTITUDE DETERMINATION ABSTRACT GPS has been widely applied in the life and industry field since the 1990’ s. With the fast development of Chinese economy, China needs more GPS products and technologies. However, our