计算机控制第5章2.ppt

计算机控制系统 哈尔滨工业大学（威海）控制科学与工程系 第五章 计算机控制系统的模拟设计法 §5.1 模拟控制器的离散化 §5.2 数字PID控制器 §5.3 Smith预估控制 第五章 计算机控制系统的模拟设计法 §5.1 模拟控制器的离散化 §5.2 数字PID控制器 §5.3 Smith预估控制 §5.2 数字PID控制器 一、模拟PID控制器的离散化 PID调节器 Proportional-integral-derivative regulator §5.2 数字PID控制器 一、模拟PID控制器的离散化 §5.2 数字PID控制器 二、PID增量算法 §5.2 数字PID控制器 二、PID增量算法 §5.2 数字PID控制器 三、数字PID控制算法改进 1. 抗积分饱和算法 (1)积分饱和的原因及影响 因长时间出现偏差或偏差较大，计算输出的控制量很大，超出D/A转换器所能表示的数值范围。这时的执行机构已到极限位置，仍不能消除偏差，且由于积分作用，尽管计算PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行机构已无相应的动作，称为积分饱和。 当控制量达到饱和后，闭环控制系统相当于被断开。 §5.2 数字PID控制器 三、数字PID控制算法改进 1. 抗积分饱和算法 (1)积分分离法 系统加入积分控制的主要作用——提高稳态精度，减少或消除