计算机控制系统--经典设计法.ppt

北京航空航天大学 清华大学出版社 * 数字控制器D(w‘)设计 时域响应特性检查 Simulink仿真结果 超调量大于给定要求，调节时间虽满足要求，但余量不大。 闭环单位阶跃响应 结论：不能满足要求，故需进一步设计动态控制器，其目的是在保证稳定裕度的条件下，进一步增大开环截止频率。 北京航空航天大学 清华大学出版社 * 数字控制器D(w‘)设计 为了实现提高截止频率的目的，在正向通道引入超前-迟后环节是合适的。利用连续系统控制理论方法，依据开环频率响应的特点，通过试凑，可以确定超前-迟后环节的分子及分母的时间常数和增益。通过2~3次修正，最后取 dn=[0.2 2]; dd=[0.02 1]; nw=[-0.0189 -1.9318 46.2117]; dw=[1.0000 9.2423 0]; [dgn,dgd]=series(nw,dw,dn,dd) Matlab环节串联指令 dgn=[-0.0038 -0.4242 5.3787 92.4234]; dgd=[0.0200 1.1848 9.2423 0]; 在w‘域检查开环稳定裕度要求 满足要求 注意上述两个频率均为虚拟频率。 北京航空航天大学 清华大学出版社 * (3) 获取z平面的控制器D(z) 进行w反变换 wdd=[0.02