基于粒子群算法(PSO)的PID控制器优化设计试题.pptVIP

* 基于粒子群算法的PID控制器优化设计 一、理论基础 二、问题描述 三、解题思路及步骤 四、MATLAB程序实现 五、结果分析 理论基础 PID控制器应用广泛，其一般形式为 其中，e(t)是系统误差；KP、Ki和Kd分别是对系统误差信号及其积分与微分量的加权，控制器通过这样的加权就可以计算出控制信号，驱动受控对象。如果控制器设计合理，那么控制信号将能使误差朝减小的方向变化，达到控制的要求。可见，PID控制器的性能取决于KP、Ki、Kd这3个参数是否合理，因此，优化PID控制器参数具有重要意义。本案例将使用PSO进行PID控制器参数的优化设计。 问题描述 PID控制器的系统结构图如图1所示。 PID控制器的优化问题就是确定一组合适的参数Kp、Ki、Kd,使得指标达到最优。常用的误差性能指标包括ISE、IAE、ITAE等，这里选用ITAE指标，其定义为 选取的被控对象为以下不稳定系统： 问题描述 在simulink环境下建立的模型如图2所示，图2中，微分环节由一个一阶环节近似，输出端口1即为式（2）所示的ITAE指标，通过将时间及误差绝对值的乘积进行积分后得到。 图2 Simulink环境下的PID控制系统模型 解题思路及步骤 优化设计过程 利用粒子群