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苹果成熟季树枝力学综合应力研究 　　摘 要：苹果树枝的力学特性是设计其采摘机的重要依据。文章将研究在苹果树枝同时受压缩、拉伸和弯曲条件下，对苹果树枝所能承受的综合型应力进行分析研究。先将破坏时的综合性应力设为单位“1”，然后在matlab中利用近似偏最小二乘的算法对三者进行权值求解。从而建立三者之间的数学模型。将其破坏条件进行量化，以便在采摘过程中，提供更加符合实际的破坏性应力标准。简化采摘机的判断与计算过程。从而减少采摘过程中对树枝造成的误伤率。 　　关键词：压缩；拉伸；弯曲；偏最小二乘 　　引言 　　苹果富含维生素，是我国主要的水果之一，规模居世界首位[1]。目前苹果的采摘主要靠人工，既耗时又费力，作业环境差，更重要的是，采摘过程比较危险。在苹果的采摘季节，还会造成采摘苹果的用工紧张。因此，发明和制造苹果采摘机具有十分深远的意义。苹果采摘机的应用，不仅可以解决以上问题，而且还可以减少采摘过程中的成本。但采摘机在采摘过程中容易造成水果和树枝得到损伤。不仅破坏了水果的品质，而且影响了树的长势，造成来年产量的减少。这是采摘机不能得到充分发展的部分原因。采摘机会遇到这些问题，主要是因为其在采摘过程中，机械臂对树枝的冲击力没有进行很好的判断、分析和回应。一般的力学研究只是对纯压缩、纯拉伸和纯弯曲进行研究并把这些研究数据作为采摘过程中采摘机的力学判断依据。然而在采摘过程中树