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过程控制与自动化仪表 主讲教师：赵 跃 第五章 简单控制系统设计 一 单回路控制系统设计 二 PID调节参数的工程整定 单回路控制系统设计 简单控制系统的设计 简单控制系统的设计 被控参数选择 控制参数的选择 过程特性对控制质量的影响 干扰通道的影响 干扰通道的影响 干扰通道的影响 过程特性对控制质量的影响 控制参数的选择 控制参数的选择 控制参数选择方案一 控制参数选择方案一 控制参数选择方案二 控制参数选择方案二 控制参数选择方案三 控制参数的选择 控制参数选择方案三 控制仪表的选择 控制仪表的选择 控制仪表的选择 控制系统连接图 控制方案探讨 控制方案探讨 PID控制器参数的工程整定 PID控制器参数的工程整定 临界比例度法 临界比例度法 临界比例度法 衰减曲线法 PID控制器参数的工程整定 反应曲线法 齐格勒－尼科尔斯法 反应曲线法 三种工程整定方法的比较 PID控制器参数的自动整定 极限环法 在线的系统辩识法 具体分析如下 ： 如果特征方程有一个实根( )，其通解 为非周期变化过程。 如果特征方程有一对共轭复根( )，则通解 为振荡过程，当 时, 呈发散振荡,系统不稳定； 调节器参数整定的理论基础 时,呈等幅振荡。 当 由衰减率定义可知 其中衰减指数ｍ为 与 之比 衰减指数与衰减率的关系如下表 … … 0.478 0.366 0.221 0.145 0.095 0.057 0.026 0 … … 0.950 0.900 0.750 0.600 0.450 0.300 0.150 0 调节器参数整定的理论基础 控制系统在不同调节作用下的典型响应如下： 可以看到，如果不加控制，过程将缓慢地到达一个新的稳态值；当采用比例控制后，则加快了过程的响应，并减小了稳态误差；当加入积分控制作用后，则消除了稳态误差，但却容易使过程产生振荡；在增加微分作用以后则可以减小振荡的程度和响应时间。 虽然PID调节器的调节效果比较理想，但是PID调节器要整定 三个参数才能使系统整定得最佳。 调节器参数整定的理论基础 调节器的参数整定是指确定调节器的比例带 、积分时间常数 和微分时间常数 的具体数值。整定的实质是通过改变调节器的参数使其特性与过程的参数相匹配， 以改善系统的动态和静态性能指标取得最佳的控制效果。 1940年以前PID控制器的参数整定没有有效的方法。Taylor仪表公司的John Ziegler和Nathanier Nichols致力于PID调节器的参数整定方法研究。他们于1941年找到了相对直接的整定PID参数的方法。 这就是著名的Ziegler-Nichols法 典型最佳调节过程 生产过程中的控制系统多为恒值调节系统，评定控制系统性能的常用指标有稳态误差、最大超调或超调率、衰减率和过渡过程时间等。 在过程控制系统中更多的采用衰减率 来表示调节系统的稳定度。 工程上通常将 的调节过程当作“典型最佳调节过程” 一．临界比例度法（Ziegler-Nichols 稳定边界法） 步骤： 1、将PID控制器中的积分与微分作用切除，取比例带为较大值，将系统投入自动运行。 2、将比例带由大到小变化，对应某一比例带值作小幅度的设定值阶跃响应，直至产生等幅震荡。 3、记录产生等幅震荡时的调节器比例带和等幅震荡周期，根据选择的调节规律查表选择PID调节器参数。 整定实例： 缺陷： 1、有些工业过程不允许系统长时间处于等幅震荡。 2、有些系统根本就不能产生等幅震荡。 1、属于频域方法。 2、有一定局限性 二．衰减曲线法 在纯比例的条件下施加一阶跃扰动并减小比例带,使系统出现上图所示的衰减曲线记录下此时的比例带和震荡周期或峰值时间，由以上两个参数查表确定PID参数。 三．Ziegler-Nichols反映曲线法 有自衡特性 实例： 齐格勒－尼科尔斯表 无自衡特性 1.共同点:通过试验然后按工程整定经验公式计算而得 2.不同点： 1)反应曲线法:开环试验，理论性强，典型模型，适用范围广。 2)临界比例度法与衰减曲线法：闭环试验，无需模型，但应用受限，实验数据难以准确，变化较快的过程不适用。 3)对于减少干扰对试验信息的影响，后两者优于前者，闭环试验对干扰有较好的抑制作用。 一．极限环法 采用极限环法整定PID参数的PID控制器都可以工作于调节器与继电器两种模式，当需要对PID参数进行整定时可使控制系统切换到继电器调节模式（两位式调节器）。在这种模式下可以测定系统的临界频率与临界增益，然后采用稳定边界法整定调节器的PID参数