基本控制策略学习指导书.ppt

第四章 计算机控制系统的 基本控制策略 4.1 计算机控制系统数学基础 4.2 离散系统的模拟化设计方法 4.3 数字PID控制算法 4.4 直接数字设计算法 4.5 复杂计算机控制系统设计 4.1 计算机控制系统数学基础4.1.1 信号与系统 如图1所示，在连续控制系统中，控制器的输入、输出皆为连续的信号量。 图4-1 连续控制系统框图 如图2所示，计算机直接控制系统（DDC），用数字控制器代替模拟控制器，对对象直接进控制。可以控制多个回路，可以实现串级、前馈、纯滞后补偿、多变量解耦控制等。 图4-2 计算机控制系统 4.1.1 计算机控制系统的信号是混合类型的。 包括： (1)连续信号：时间、幅值上都是连续的。 (2)离散信号：时间上离散，但幅值上是用模拟信号来实 现的。 (3)数字信号：时间上、幅值上都是离散的（量化）， (4)量化模拟信号：时间连续、幅值上连续量化。 图4-3 计算机控制系统信号类型 4.1.2 计算机控制系统理论 计算机控制系统理论包括： 离散系统理论——对象的离