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§5. 控制系统的相对稳定性 说明： 相位裕量和幅值裕量应同时进行考虑，其中一项达到要求并不能说明系统的稳定储备就满足了。 对于开环为最小相位系统，应具有正相位裕量和正幅值裕量。 最小相位系统的幅值和相位有确定的对应关系，要求达到γ＝３０o～６０o 、Kg（dB）6 dB ，则在幅值穿越频率处的斜率应大于-４０dB/dec，一般应为-２０dB/dec，否则幅值裕量达到了则相位裕量就无法达到。 §5. 控制系统的相对稳定性 影响系统稳定性的主要因素 ： 系统开环增益：降低系统开环增益，可增加系统的幅值和相位储备，从而提高系统的相对稳定性。 积分环节：积分环节越多，稳定性越差，一般开环系统中的积分环节不能超过２个。 系统无阻尼自然频率和阻尼比：开环为最小相位系统的二阶系统不存在稳定性问题，对于高阶系统他们匹配不合理则会造成系统不稳定，开环增益确定时，无阻尼自然频率越高、阻尼比越大，系统稳定性储备越大。 延时和非最小相位环节：他们会降低稳定性储备，从而降低系统的稳定性能，因此应尽量避免延时环节和非最小相位环节的出现，或尽量减小延时环节的时间常数。 MATLAB 求相对稳定性能数据： [Kg,Gm,wg,wc]=margin(GH) %（Kg为幅值的倒数） 画Bode图，同时在图上标出相对稳定性能数据。 margin(GH) %（幅值裕量为dB值） 系统闭环频率特性 系统开环频