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国家“863”计划机器人技术主题 制造装备数字化 爬行式智能弧焊机器人 院长报告 * 机械工程控制基础 张华 zhanghua_ncu@163.com 手机 机电楼 机器人所 办公室 D108 电话 0791行政楼 教务处 办公室 105 电话 0791拉普拉斯变换----新的分析问题角度和方法 基本要求： 1、Laplace变换重要性及定义 2、典型函数的Laplace变换 （1）记住 （2）由定义推导出来 3、Laplace变换的性质 4、Laplace逆变换定义及方法 5、Laplace变换及逆变换应用 解微分方程 拉普拉斯变换----新的分析问题角度和方法 Laplace变换 是分析研究线性动态系统的有力数学工具 这不仅运算方便，使系统的分析大为简化，而且在经典控制论范畴，直接在频域中研究系统的动态特性，对系统进行分析、综合和校正，具有很广泛的实际意义。 时域 微分方程 复数域 代数方程 拉氏 变换 拉普拉斯变换----复数和复变函数 拉普拉斯变换----复数和复变函数 拉普拉斯变换----拉氏变换 拉普拉斯变换----拉氏反变换 拉普拉斯变换----典型时间函数的拉氏变换 拉普拉斯变换----典型时间函数的拉氏变换 拉普拉斯变换----典型时间函数的拉氏变换 典型函数的拉氏变换表 ω/((s+a)2+ ω2) e-at sinωt 8 s/(s2+ ω2) cos ωt 7 ω/(s2+ ω2) sinωt 6 1/(s+a) e-at 5 n!/sn+1 tn 4 1/s2 t 3 1/s 1(t) 2 1 ?(t) 1 F(s) f(t) 拉普拉斯变换----性质 拉普拉斯变换----性质 拉普拉斯变换----性质 拉普拉斯变换----拉氏反变换的数学方法 拉普拉斯变换----拉氏反变换的数学方法 拉普拉斯变换----拉氏反变换的数学方法 拉普拉斯变换----拉氏反变换的数学方法 拉普拉斯变换----拉氏反变换的数学方法 拉普拉斯变换----拉氏反变换的数学方法 拉普拉斯变换----解微分方程 微分方程 原函数求解 代数方程 拉氏变换 拉氏反变换 (原函数) (象函数) 传统方法 新的方法