哈工大机械原理连杆机构设计.docVIP

Harbin Institute of Technology 机械原理大作业(一) 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆结构运动设计 院 系： XX学院 班 级： X班 设 计 者： X 学 号： X 设计时间： 2012.6.21 哈尔滨工业大学 1.运动分析题目 如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为，,,,， ，构件1的角速度为，试求构件2上点E的轨迹及构件5的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。 2. 机构进行结构分析，划分基本杆组 3. 建立坐标系 以D点为坐标系原点，DA方向为x轴正方向，DG方向为y轴正方向。于是通过各尺寸关系我们可以得到三个固定点的坐标：A（266,0），D（0，0），G（0,278）。 4.建立组成机构的各基本杆组的运动分析数学模型 5.计算程序编制与结果 计算机程序： function liangan syms t w=10; ab=108; xa=266;ya=0; xd=0;yd=0; t1=0:0.02:2*pi/w; phi=w*t; phi1=[subs(phi,t1)] xb=xa+ab*cos(phi); yb=ab*sin(phi); %计算C坐标 bc=200;cd=200; xd=zeros(1,length(xb)); yd=zeros(1,length(yb)); bd=sqrt((xb-xd).^2+(yb-yd).^2); A0=2*(xb-xd)*cd; B0=2*(yb-yd)*cd; C0=cd.^2+bd.^2-bc.^2; d=sqrt(A0.^2+B0.^2-C0.^2); phi1=2*atan((B0+d)./(A0+C0)); xc=xd+cd.*cos(phi1); yc=yd+cd.*sin(phi1); xe=2*xc-xb; ye=2*yc-yb; xc1=subs(xc,t1); yc1=subs(yc,t1); xe1=subs(xe,t1); ye1=subs(ye,t1); xb1=subs(xb,t1); yb1=subs(yb,t1); plot(xc1,yc1,xe1,ye1,xb1,yb1,linewidth,2); hold on %计算F坐标 ef=114;fg=114; xg=zeros(1,length(xb)); yg=278*ones(1,length(yb)); G=[xg;yg]; dx=xe-xg;dy=ye-yg; eg=sqrt(dx.^2+dy.^2); A00=2*(xg-xe)*ef; B00=2*(yg-ye)*fg; C00=ef.^2+eg.^2-fg.^2; d1=sqrt(A00.^2+B00.^2-C00.^2); phi2=2*atan((B00+d1)./(A00+C00)); xf=xe+fg*cos(phi2); yf=ye+fg*sin(phi2); xf1=subs(xf,t1); yf1=subs(yf,t1); axis equal B=[xb1;yb1]; C=[xc1;yc1]; E=[xe1;ye1]; F=[xf1;yf1]; %计算角度 phi22=[subs(phi2,t1)] phiw=diff(phi2,t); phiww=[subs(phiw,t1)] phia=diff(phiw,t); phiaa=[subs(phia,t1)] figure plot(t1,phi22,linewidth,2) figure plot(t1,phiww,linewidth,2) figure plot(t1,phiaa,linewidth,2) B,C,E点在AB转动过程中各个位置的坐标如下所示： ψAB xb yb xc yc xe ye 0 374 0 187 70.9295 0 141.8591 0.2 371.8472 21.4563 181.723 83.527 -8.4013 145.5978 0.4 365.4746 42.0572 173.7612 99.0306 -17.9522 156.004 0.6 355.1362 60.9814 162.873 116.0707 -29.3903 171.1599 0.8 341.2443 77.4745 149.170