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其中 或 （4.29） （4.30） ② 惯量张量 （4.28）式表出的角动量 中所包含的9个量（元素）组成一个完整 的数学整体，表征刚体定点转动特性，称为惯量张量，其中元素 分别是刚体绕x轴、y轴、z轴的转动惯量，元素 称为惯量积。 惯量张量是个二级张量，可写成矩阵形式： （4.31） 的转动惯 根据定点转动的惯量张量，可以得到绕过此定点的任一轴线 量: （4.32） 式中 为 的三个方向余弦（ 可以通过适当选取坐标轴的方向，如坐标轴选在刚体的对称轴上， 可使6个惯量积为零（这时的坐标轴称为刚体主轴或惯量主轴），则 （4.31）、（4.32） 、（4.30）式简化为 （4.33） （4.34） （4.35） 其中 为对x、y、z轴的轴转动惯量，则角动量为 （4.36） ③ 欧拉动力学方程 将（4.36）式代入（4.27）式： （4.37） 而 （4.38） 将（4.38）代入（4.37）得 （4.39） 分量式为 （4.40） 上式为定点转动的动力学方程，称为欧拉动力学方程。 （3） 定点转动的典型实例（陀螺运动） 欧拉动力学方程（4.40）中，力矩 通常是 等多个变量的函数，很难通过积分求出分析解。只 有几种特殊情况下才能求得它的分析解，陀螺运动是定点转动的典型实例。 ① 欧拉陀螺 若刚体所受的外力的合力通过固定点（即外力矩为零），则刚体因惯性自由转动，如分子的转动、地球的自转等，称为欧拉陀螺。 以地球自转为例。地球是个扁平的均匀球体，若不考虑太阳、月球及其他行星的引力，则地球是对称的欧拉陀螺（ ），其运动方程为 （4.41） 由上式中的第三式得 （4.42） =常数 （4.43） 其中 （4.44） 由（4.43）式，得 将（4.42）代入（4.41）的第一、二式，得 积分，可得 （4.45） 则地球自转角速度的大小 的方向：绕对称轴oz以等角速度n转动，如图4.21所示。 为了找出三个欧拉角的运动 为oz0方向，如图4.22所示有 （=常数）方向 规律，取 又 将（4.44）和（4.45）代入上式： 比较以上二式，可得 （4.46） 解（4.46）式，可得三个欧拉角的运动情况： （4.47） 可见：陀螺无章动，只有自转和进动——规则进动。 ② 拉格朗日陀螺 刚体绕定点转动时其惯量 （即为旋转椭球），重心C在对称轴 上但不与固定点重合，称为拉格朗日陀螺，如图4.23所示。 陀螺的动能和势能为 拉氏函数为 和 是循环坐标，可得两个守恒量 （4.48） （4.49） 解拉格朗陀螺三个动力学方程（4.48）、（4.49）、（4.50），可得 （4.51） （4.53） 式中 （4.54） （4.50） 根据机械能守恒： （4.52） （4.55） ③ 高速自转陀螺（回转仪或陀螺仪） · 回转效应 绕对称轴上的定点转动的对称陀螺，在重力矩作用下，一般有自转、章动和进动，角速度为 角动量为 高速自转时： 所以 （4.57） （4.56） 重力矩 （4.58） 根据角动量定理 有 其中 （4.59） （4.60） 陀螺仪在△t内转过的角度为 轴线转动的角速度，也就是陀螺仪的进动 绕 为自转轴oz的方向 角速度 （4.61） 高速旋转的陀螺仪在重力矩作用下产生的进动效应称为回转效应。 · 回转运动的近似理论 设某时刻陀螺仪绕自转轴高速旋转的角动量为 、重力矩 ，在△t内冲量矩为 ，根据冲 量矩（角动量）定理： 根据矢量的平行四边形合成法则， 仍 在水平面ozx内，其方向绕 轴转过 角，即陀螺仪自转轴oz（ ）产生了沿此方向的进动。如图4.25所示。 如果加 一水平力企图加速进动时，则自转轴向下偏转（为什么？） 以上对高速旋转的陀螺仪的运动分析 和解释是近似的。实际上陀螺仪除进动外还 有章动。 如图4.26所示，如果先把陀螺仪支撑 起来，然后撤去一端（A点）的支撑，于是 A端下沉，同时沿水平方向进动，接着下沉 运动放慢，直到A点沿水平方向运动；然后 进动放慢，A点重新抬起至初始高度。这样 周而复始地继续下去，A点描绘出如 图4.27 的轨迹。 图4.27 · 陀螺仪的应用实例 炮弹的旋转。如图4.26所示，空气阻力的合力 对质心C的力矩将使 炮弹绕质心C转动而使炮弹头翻。若在泡筒内刻有陀螺式的