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机器人概论 华南农业大学工程学院 贾瑞昌 rcjia@ 课件地址： jiqirengailun@21 pw:123456 5.机器人的控制、感觉和语言 5.1 机器人的控制 5.2机器人的感觉系统 5.3机器人的语言 5.2机器人的感觉系统 5.2.1感觉 人类具有相当强的对外感觉能力，尽管有时人的动作并不十分准确，但是人可以依靠自己的感觉反馈来调整或补偿自己动作的误差，从而能够完成各种简单的或复杂的工作任务。 人们的工作对象有时是很复杂的，例如，当人抓取一个物体时，该物体的大小和软硬程度不可能是绝对相等的，有时差别甚至比较大，但人能依靠自己的感觉能力用恰当的夹持力抓起这个物体并且不损坏它，所以有感觉能力才能适应工作对象的复杂性，才能有效地完成工作任务。 机器人的感觉 机器人也和人一样，必须收集周围环境的大量信息，才能更有效地工作。 在捡拾物体的时候，它们需要知道该物体是否已经被捡起，否则下一步的工作就无法进行。 当机器人手臂在空间运动的时候，它必须避开各种障碍物，并以一定的速度接近工作对象。 机器人所要处理的工作对象有的质量很大，有的容易破碎，或者有时温度很高，所有这些特征和环境情况一样，都要机器人进行识别并通过计算机处理确定相应的对策，使机器人更好地完成工作任务。 机器人的感官——传感器 美国麻省理工大学的研究人员 19