汽车转向灵敏性控制的优化.docVIP

得分：_______ 南 京 林 业 大 学 研究生课程论文 2012～2013学年 第一学期 课 程 号： 73327 课程名称： MATLAB语言 论文题目： 汽车转向灵敏性控制的优化 学科专业： 交通运输工程 学 号： 8123127 姓 名： 韩培 任课教师： 王一雄 二○一二年 十二月 汽车转向灵敏性控制的优化 摘 要：在分析了前轮转角对汽车转向系统影响的基础上，通过动力学分析建立汽车的操纵稳定性的2自由度模型，推导出前轮转角输入与相应输出之间的传递函数矩阵，使用传递函数矩阵估计方法对质心侧偏角，横摆角速度等侧偏特性参数进行辨识和计算。以汽车低速转向具有较高灵敏性具有更好的操纵稳定性为目的,Matlab仿真结果表明人为增加助力的大小逐渐减小的连续输入力矩后在保证汽车操纵灵敏性的情况下操纵稳定性有了明显的提高。阐述了在不同车速下助力衰减周期的控制。 关键词：2自由度模型；汽车转向；Matlab仿真；转向灵敏性；操纵稳定性 Optimization of sensibility control for steering system of vehicles Abstract: Based on the analysis on the effects of low speed wheel angle on steering system. Based on dynamic analysis, a vehicle handling and stability model with two degrees of freedom is constructed and a model of tire side force considering steering velocity is presented, and a transfer function matrix between vehicle front wheel angle and lateral acceleration, yaw rate and body roll angle is deduced. Using transfer function matrix estimation method, some parameters of side slip angle and angular velocity of side slip angle are identified and calculated. To low speed automobile steering with higher sensitivity and smaller turning radius for the purpose, and the results of simulation using Matlab show that based on ensuring the vehicle handling stability , the manipulation of sensitivity is improved obviously when Increased anthropogenic.Elaborating the control of the cycle of power attenuation at different speed. Key words: the model of 2 freedom ; Auto steering; Matlab; Steering sensitivity ; handling?stability  0前言 随着汽车工业的不断发展，许多新的转向技术作为提高汽车操纵稳定性的有效手段已得到了广泛的认可并应用于实践。运用助力转向技术，可以有效地减小低速行驶时汽车的转弯半径，使汽车在低速时行驶更加灵活。同时，该技术还可以大大地改善汽车在高速行驶时横摆角速度和质心侧偏角等瞬态响应指标，提高高速行驶时的操纵稳定性。 在助力转向汽车的研究方面，早期的助力转向控制方法主要是阶跃助力控制。为此，本文基于二自由度汽车模型提出一种新的有关助力转向连续衰减助力控制的方法，控制目标是灵敏度尽可能高转弯半径尽可能小时系统更稳定。 1动力学模型的建立 图1 二自由度模型 建立了单输入三输出的二自由度汽车动力学模型，将汽车模型简化成投影在地面的高度不计的两轮摩托车，如图1所示。其中输入为控制器施加的力F使车轮增加的转角，输出为汽车的横摆角速度ω，转弯半径R和侧偏角β。假设轮胎的侧片特性处于线性范围，汽车的行驶