正文自动控制原理课程设计.docVIP

前言 一般来说，随动控制系统要求有好的跟随性能。位置随动系统是非常典型的随动系统，是个位置闭环反馈系统，系统中具有位置给定，位置检测和位置反馈环节，这种系统的各种参数都是连续变化的模拟量，其位置检测可用电位器、自整角机、旋转变压器、感应同步器等。位置随动系统中的给只给定量是经常变动的，是一个随机量，并要求输出量准确跟随给定量的变化，输出响应具有快速性、灵活性和准确性。为了保证系统的稳定性，并具有良好的动态性能，必须设有校正装置，如在正向通道中设置串联校正装并联校正装置等，为了提高位置随动系统的控制精度，还需要增加系统的开环放大倍数或在系统中增加积分环节等。 1 设计原理及性能指标要求 1.1设计原理 要使角位移的输出量能够跟随给定角位移的输入量的变化而变化，达到位置随动的目的，可以通过位置的检测，反馈，校正等环节，形成位置闭环反馈系统。系统中具有位置给定，位置检测和位置反馈环节，这种系统的各种参数都是连续变化的模拟量，其位置检测可用电位器、自整角机、旋转变压器、感应同步器等。 1.2设计性能指标 根据现实需要，位置随动系统主要技术指标如下： (1)误差系数 (2)单位阶跃响应的超调量 (3)单位阶跃响应的调节时间 (4)幅值裕度 通过对数学模型进行系统分析和动态校正，最后设计出一个符合稳定性、准确性和快速性要求的自整角机随动控制系统。 2 控制方案及系统组成原理方框图 2.1控制方案 要使角位移的输出量能够跟随给定角位移的输入量的变化而变化，达到位置随动的目的，可以通过位置的检测，反馈，校正等环节，形成位置闭环反馈系统。系统中具有位置给定，位置检测和位置反馈环节，这种系统的各种参数都是连续变化的模拟量，其位置检测可用电位器、自整角机、旋转变压器、感应同步器等。 1、自整角机 用作测量机械转角（角位移）的传感器，是位置检测元件。随动系统通过一对自整角机来反映指令轴转角、执行轴转角和它们之间的角差，与指令轴相连的自整角机成为发送机，与执行轴相连的成为接收机。 2、相敏放大器 用作将自整角机测角电路输出的角差电动势整流成直流信号，该信号不仅反映角差的大小，而且要反映角差的极性。 3、可逆功率放大器 用作对控制信号进行功率放大，以便驱动执行机构，实现控制系统的正反转控制。 4、伺服电动机 是随动系统执行机构的主要组成部分，对系统精度和快速性影响较大，要求伺服电动机转动惯量小，过载转矩大以提高系统的快速性。 5、校正电路 通过校正，使系统的稳定性、准确性、快速性得到改善，以达到要求。 2.2系统组成原理方框图 由控制方案，可得未校正前系统组成结构框图如下图所示： 2-1自整角机随动控制系统原理方框图 3 系统数学模型及传递函数 3.1各环节传递函数 1.自整角机环节 自整角机的输入量是失调角，输入量是。虽然是随时间变化的量，但是由于后续环节接有相敏整流器，交流电被整流成直流电，随时间变化的因素对后续电路未产生影响，所以可以将自整角机的输出量看成是 .一般地，当时，可近似认为，则自整角机环节的传递函数为 相敏整流环节 相敏整流环节的输入量为自整角机的输出量，输出量为相敏整流电压。该环节的滤波电路不仅对时间变量引起的电压波动有绿波作用，对由失调角的改变引起的电压波动也能够滤波。由于滤波环节只有一个储能元件，由引起的变化是一阶惯性环节的响应，所以相敏整流环节的传递函数可由一阶惯性环节来描述，即 式中，为相敏整流放大器环节的放大倍数，为阻容滤波时间常数。 可逆功率放大器环节 PWM可你功率放大器的输入量是PWM控制电路的控制电压，输出量是电动机的端电压。由于控制信号改变时，功率器件需经过一点延时才能体现出来，因而功率放大环节可以近似为一个小惯性环节，传递函数为 式中，为功率放大环节的放大倍数，为延迟时间常数。 执行电动机环节 采用直流伺服电动机作为执行电动机，该环节的传递函数为 由于电动机的电磁时间常数比机电时间常数小一个数量级，可将电动机的传递函数近似为 减速机构环节 减速机构的输入量是电动机的转速n（单位是r/min),输出量是拖动负载旋转的角度（单位是度）。输入输出的关系满足 取零初始条件下的拉普拉斯变换，得到减速机构的传递函数为 式中，为减速机构环节的放大系数。可见，减速机构将转速变换为转角，是个积环节。 采用串联校正时，校正装置可串接于乡民整流放大器与PWM控制电路之间。系统的动态结构图如图所示。图中，为校正装置的传递函数。 3.2系统的动态结构图 图3-1位置随动系统动态结构图 3.3系统的开环传递函数 式中， 4 系统稳态分析 4.1系统的稳态分析 位置随动系统稳定运行时，希望输出量能够准确地跟踪输入量，稳态误差却小越好。而