计算机控制算法实验最少拍控制.docVIP

自动化与电气工程学院实验报告 实验名称：（一）最少拍控制 班级： 学号： 姓名： 实验目的与要求 掌握最少拍有纹波、无纹波系统的设计方法； 学会对最少拍控制系统的分析方法； 了解输入信号对最少拍控制系统的影响及其改进措施。 实验设备 (1) 硬件环境： 微型计算机一台，P4以上各类微机 (2) 软件平台： 操作系统:Windows2000 MATLAB7.0 仿真软件 实验原理 最少拍控制是一种直接数字设计方法。所谓最少拍控制，就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态，使系统输出值尽快地跟踪期望值的变化。他的闭环z传递函数具有形式 在这里，N使可能情况下的最小正整数。这一传递函数表明闭环系统的脉冲响应在N个采样周期后变为零，从而意味着系统在N拍之内到达稳态。其控制原理如图1： 图1 最少拍控制系统原理图 输入信号为单位阶跃信号，设计控制器；（2）采样周期T=1s. 实验内容与步骤 按系统要求计算为有纹波控制器和无纹波控制器； 按照系统原理图，在simulink下构造系统结构图模型；取输入信号为单位阶跃信号，设计控制器，观察输入输出波形，打印结果； 观察系统输出波形在采样点以外的波形。 比较有纹波与无纹波系统的区别，分析其原因。 实验设计： 最少拍有纹波设计如下 图2 有纹波控制设计 最少拍无纹波设计如下： 图3 无纹波控制设计 6. 实验结果： 图4 最少拍有纹波输出 图5最少拍有纹波控制器输出 图6 最少拍无纹波输出 图7 最少拍无纹波控制器输出 思考与分析： 最少拍受什么限制而使跳帧节拍增加？ 答：最少拍受输入函数的阶数限制，阶数越高，调整时间越长。 无纹波系统对控制器有何要求？ 答：被控对象有足够的的积分环节；必须包含中的圆内圆外的全部零点；最少拍无纹波控制器确定被控对象方法。 分析不同输入信号对最少拍控制系统的影响。 答：输入信号阶数越高，调整时间越长。 自动化与电气工程学院实验报告 实验名称：（二）纯滞后控制实验 班级：自控074班 学号：200708652 姓名：杨志贵 实验目的与要求： 掌握应用达林算法进行纯滞后系统的设计； 掌握纯滞后系统消除振铃的方法。 实验设备： （1） 硬件环境： 微型计算机一台，P4以上各类微机 （2）软件平台： 操作系统:Windows2000 MATLAB7.0 仿真软件 实验原理： 在一些工业过程（如热工、化工）控制中，由于物料或能量的传输延迟，许多被控制对象具有纯滞后性质。例如，一个用蒸汽控制水温的系统，蒸汽量的边比划要经过长度为L的路程才能反映出来。这样，就造成水温的变化要滞后一段时间（，v是蒸汽的速度）。 对象的这种纯滞后性质常会英气系统产生超调和振荡。因此，对于这一类系统，采用一般的随动系统设计方法是不行的，而用PID控制往往效果也欠佳。 本实验采用达林算法进行被控制对象具有纯滞后系统设计。设被控对象为有纯滞后的一阶惯性环节或二阶惯性环节，达林算法的设计目标是使整个闭环系统所期望的传递函数，相当于一个延时环节和一个惯性环节串联，即 ， 该算法控制将调整时间的要求放在次要，而超调量小甚至没有放在首位。控制原理如图1，其中：采样周期T=0.9秒，期望传递函数=0.5是，被控对象；输入信号为单位阶跃信号。 图1 纯滞后系统控制原理图 应用达林算法进行纯滞后系统设计控制器。 实验内容与步骤： 按照纯滞后控制系统的要求设计； 按照系统原理图，在simulink下构造系统结构图模型。，观察输入输出的波形，标明参数，打印结果； 尝试用M文件实现dalin算法控制 实验设计： 实验结果： 图3 纯滞后系统输出 图4 纯滞后系统控制器输出 思考与分析： 纯滞后控制系统对阶跃信号有无超调？为什么？ 纯滞后控制与PID控制有什么本质区别？消除振铃前后系统输出有什么不同？ 兰州交通大学 - 1 - - + - + -