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绪论 计算机控制系统硬件组成及作用 主机：计算机控制系统的核心 输入/输出通道：计算机与生产对象之间进行信息交换的桥梁和纽带 外部设备：实现计算机和外界进行信息交换的设备 计算机控制系统软件组成及作用 系统软件：由计算机生产厂家提供的专门用来使用和管理计算机的程序，包括操作系统和开发软件 应用软件：由用户根据要解决的实际问题而编写的各种程序 数据库：用于资料管理、存档和检索 计算机控制系统类型 按性能分类：1)数据采集和监视系统 2)直接数字控制系统 3)操作指导控制系统 4)监督计算机控制系统5)分级控制系统6)集散控制系统7)计算机控制系统 按控制规律分类： 1)程序控制和顺序控制 2)比例-积分-微分控制(PID) 3)有限拍控制(最小拍控制) 4)复杂规律的控制 5)智能控制 设计方法 采样周期的选择需要注意什么问题 从系统的控制品质方面考虑，保证在95%的系统过渡过程时间内采样6～15次 从系统抗干扰性能和随动性方面考虑，采样周期尽量短 从计算机工作量和回路成本考虑，采样周期应长些，常选T=(1/8～1/4)τ 从计算精度考虑，采样周期不应过短 τ:被控对象的滞后时间 二、计算2-5 2-6 2-9 数字PID控制算法 写出PID控制的位置是和增量式，比较它们的优缺点 位置式:u(k)=Kpe(k)+KI e(j)+KD[e(k)-e(k-1)]+u0 增量式:Δu(k)=q0e(k)+q1e(k-1)+q2e(k-2) q0=Kp+KI+Kd q1=-Kp-2Kd q2=Kd 对比1)增量式不需要做累加，控制量增量确定仅与最近几次偏差采样值有关，误动作影响较小 2)增量式算法只与本次偏差值有关，误动作影响较小 3)采用增量式算法易于实现手动到自动的无扰切换 二、计算 3-11 3-12 最小拍控制与纯滞后补偿 一、最小拍控制系统 1.概念：在典型输入信号作用下，经过最少个采样周期是系统输出的稳态误差为0的系统 2.性能指标：1)调节时间最短2)在采样点处无静差3)闭环系统必须稳定 4)设计出的数字控制器必须是物理上可实现的 3.不足：对输入信号变化的适应性较差。如果控制器的输出量是发散的，系统在采样时刻之间的输出值以震荡形式发散，实际连续过程监视不稳定的，系统的稳定性得不到保证 二、简述Smith预估补偿器的基本思想 针对纯滞后系统闭环特征方程的影响系统控制品质的纯滞后问题，在PID反馈控制的基础上，引入一个预估补偿环节，使闭环特征方程不含纯滞后项，以提高控制质量 三、Dahlin算法的设计目标 将期望的闭环脉冲传函Φ(z)设计为一个带有纯滞后的一阶惯性环节，且纯滞后时间与被控对象的纯滞后时间相同 目标是设计一个合适的数字控制器D(z)，使整个闭环系统的传函Φ(s)相当于一个一阶惯性纯滞后环节Φ(s)=Y(s)/R(s)=e-τs/(T0s+1) 第六章 硬件设计 一、过程通道 1.概念：在计算机和被控对象之间进行信息传递和转换的连接通道 2.分类：模拟量输入通道、模拟量输出通道、数字量属兔绒到、数字量输出通道 二、数字量过程通道组成及其作用 1.数字量输入通道 1)输入调理：将现场输入的状态信号采用转换、保护、滤波、隔离等措施转换成计算机能够就收的逻辑信号 2)定时/计数器：测量数字脉冲输入的脉冲频率、周期或个数 3)并行接口电路：查询处理数字量输入 2.数字量输出通道 1)输出锁存器：所存CPU输出的数据 2)光电耦合器：将CPU与驱动电路间的强电及干扰信号隔离 3)输出驱动器：驱动继电器或执行机构的功率放大器 三、模拟量过程通道及其作用 1.模拟量输入通道 1)I/V变换：将输入直流电流信号变换为电压信号 2)多路转换开关：将输入信号按一定顺序送到放大器或采样保持器 3)采样保持器：在A/D转换期间保持输入模拟信号不变 4)A/D转换器：将输入模拟量转换成数字量 2.模拟量输出通道 1)I/O接口电路 2)D/A转换器：将输出的数字量转换为模拟量 3)输出保持器：把本次输出信号在新的控制信号到来之前保持不变 4)多路开关：将输出信号按一定顺序送到输出保持器 5)低通滤波器 6)功放电路 第七章 总线技术与组态软件 一、RS-485总线特点 1.采用差分信号传输，有极强的抗共模干扰能力 2.总线收发器灵敏度很高，可检测到200mv电压 3.最大通信距离约为1219m，最大传输速率为10Mbit/s 4.支持多点数据通信，一般支持32个节点 二、RS-232C总线特点 1.通信距离为12m，传输速率为20kbit/s 2.仅支