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第七章 数字控制器的 状态空间设计方法 7.1 线性系统的状态空间描述及线性离散系统状态空间 状态和状态变量 状态向量 状态空间 状态方程和输出方程 状态空间描述 线性定常离散系统的状态空间模型的建立 线性定常离散系统的状态空间模型的建立 线性定常离散系统的状态空间模型的建立 离散动态方程与脉冲传递函数的关系 7.2 线性定常离散系统的 能控性和能观性 1. 线性定常离散系统的能控性 2. 线性定常离散系统的能观性 3. 对偶原理 4. 系统状态能控性、能观性的其它特性 5. 输出能控性 7.3 状态反馈设计法 1.基于状态反馈的单输入系统 极点配置方法 2. 多输入系统状态反馈设计法 7.4 输出反馈设计法 输出反馈设计法 7.5 状态观测器设计 1. 全维状态观测器（1） 全维状态观测器（2） 全维状态观测器（3） 全维状态观测器（4） 全维状态观测器（5） 2. 降维状态观测器（1） 降维状态观测器（2） 降维状态观测器（3） 降维状态观测器（4） 降维状态观测器（5） 降维状态观测器（6） 7.6 应用状态观测器的状态反馈系统 应用状态观测器的状态反馈系统 应用状态观测器的状态反馈系统 应用状态观测器的状态反馈系统 应用状态观测器的状态反馈系统 7.7 二次型最优控制算法设计 最优控制概念 最优控制概念 二次型最优控制 线性离散系统二次型最优控制 线性离散系统二次型最优控制 若指定状态观测器的特征值为 即期望的特征方程为 状态观测器的特征多项式为 比较两式两边z各次幂项的系数可得到一个n元方程组，可求得输出误差反馈系数矩阵H。 例7.8 已知n维系统是能观测的，其输出矩阵的秩是m，则说明系统状态有m个是可以直接观测的，不需要对系统的n个状态全部进行观测，而只需对另外n-m个状态进行观测即可。即可用n-m维状态观测器代替全维状态观测器。这种维数低于被控系统状态向量的观测器称为降维观测器。 单输入多输出系统降维观测器的设计 已知n维线性定常离散系统(A，b，C)能观测 其中，x(k)为n维状态向量，y(k)为m维输出列向量。  先将状态x(k)分解成两部分：可直接测量部分x2(k)(m×1维)；不能直接测量需重构部分x1(k)（(n-m)×1维）。即 其中A11为(n-m)×(n-m)维；A12为(n-m)×m维；A21为m×(n-m)维；A22为m×(n-m)维；b1为(n-m)×1维; b2为m×1维。 为了用可直接观测的x2(k)估计不可直接观测的x1(k) ，引入一个虚拟输出 观测器模型结构 整个系统的降维状态观测器实际上相当于全维观测器的子系统。因此采用与全维观测器相同的输出误差反馈思想，构造降维观测器，其结构如图7.7所示。 图7.7 降维状态观测器结构 观测器方程为 令观测器状态误差为 同全维观测器情况类似，有 降维观测器的实现 将z表达式代入观测器方程中，得 上式中x2(k)，u(k)可直接得到，但最后一项Hx2(k+1)实现有困难，因x2(k+1)是预测值。这时可采用图7.8结构变换法，则得到降维状态观测器实现的结构如图7.9所示。 例7.9 图7.8 降维状态观测器实现的结构变换法示意 图7.9 降维状态观测器的实现 以单输入单输出系统为例 该系统完全能控完全能观测。设计的问题是： 1. 用状态估计值反馈与用真实状态反馈系统性能是否一致? 2. 状态反馈增益矩阵K和观测器输出误差反馈矩阵H如何设计? 问题1 用x(k)反馈时，闭环系统为 其中，v(k)为参考输入 用 反馈时，状态观测器为 闭环系统为 若 ，闭环系统系数矩阵未变，均为A-bK，这种情况下， 反馈系统与x(k)反馈系统完全相同。 若 ， 反馈系统比x(k)反馈系统多了一个输入量 ，观测器设计过程中对H的选择保证 对系统来说相当于一个很快衰减的扰动量，只对系统产生瞬态的影响。 问题2 1. 用 反馈与用x(k)反馈，闭环系统极点不发生变化。如果(A, b)能控，用 反馈同样可以选择K矩阵进行极点的任意配置，不受H矩阵影响。即使用观测器不影响状态反馈配置好的闭环极点。 2.状态观测器状态方程的形式与引入状态反馈