第九章非线性控制系统分析.docVIP

第九章 非线性控制系统 前面各章阐述了线性定常系统的分析与综合。严格来说，理想的线性系统是不存在的，总会有一些非线性因素。前面各章的系统是进行线性化处理后近似当作线性系统来研究的，从而可以用线性控制理论对系统进行分析和研究。但是，并不是所有的非线性系统都可以进行线性化处理，对于某些不能进行线性化处理的系统，称为本质非线性控制系统。非线性控制系统与线性控制系统最重要的区别在于非线性控制系统不满足叠加原理，且系统的响应与初始状态有关。因此，前面各章用于分析线性控制系统的有效方法，不能直接用于非线性控制系统。到目前为止，对非线性控制系统的分析研究，没有一种象线性控制系统那样普遍适用的方法。已有的方法，在应用上都有一定的局限性。所以对某类非线性控制系统，必须考虑相应的分析和设计方法。 本章先介绍自动控制系统中常见的典型非线性特性，在此基础上介绍分析非线性控制系统的常用两种方法—描述函数法和相平面法。 第一节 非线性控制系统概述 实际控制系统中，非线性特性有很多类型，下面只介绍几种常见典型非线性特性。 一、典型的非线性特性 1．饱和特性 图9-1是饱和非线性的静特性。图中e (t)为非线性环节的输入信号，x (t) 为非线性环节的输出信号。其数学表达式为 式中，K为线性区的斜率，为线性区的宽度，signe (t)为开关函数。 对于饱和非线性特性，当输入信号e (t)超出线性范围后，输出信号x不再随输入e (t)的增大而变化，且被限制于某恒定值b（称为饱和值），而b=K。 饱和非线性可以由磁饱和、放大器输出饱和、功率限制等引起。一般情况下，系统因存在饱和特性的元件，当输入信号超过线性区时，系统的开环增益会有大幅度地减小，从而导致系统过渡过程时间的增加和稳态误差的加大。但在某些自动控制系统中饱和特性能够起到抑制系统振荡的作用。因为在暂态过程中，当偏差信号增大进入饱和区时，系统的开环放大系数下降，从而抑制了系统振荡。在自动调速系统中，常人为地引入饱和特性，以限制电动机的最大电流。 图9-1 饱和特性 图9-2 死区特性 2．死区特性 图9-2是死区非线性特性。其数学表达式为 式中，为死区宽度，K为死区的斜率。 该特性表现在│e (t)│≤ 范围内，当输入e (t)变化时,输出x无反应。这一范围称为死区（或称为不灵敏区）。当输入e (t)超出死区范围，即│e (t)│时，输出x与输入e (t)成比例变化。 死区特性常见于测量、放大或传动藕合部件的间隙中。该特性的存在对系统产生的影响有：（1）降低了系统的稳态准确度，使稳态误差不可能小于死区值。（2）对系统暂态性能影响的利弊与系统的结构和参数有关，如某些系统，由于死区特性的存在，可以抑制系统的振荡；而对另一些系统，死区又能导致系统产生自振荡。（3）死区能滤去从输入引入的小幅值干扰信号，提高系统抗干扰能力。一些场合，为提高系统的抗干扰能力，有时要故意引入或增大死区。（4）由于死区存在有时会引起系统在输出端的滞后。 3．回环特性 回环特性又称为环（间隙）特性。该特性如图9-3（）所示。其数学表达式为 式中，为间隙宽度，K为输出特性的斜率，b为常数。 当输入e(t)增大并超过之后，输出x(t)与输入e(t)成比例，随着输入量的增大输出量沿特性①上升。当输入增大到某值后开始减小时，输出量则保持不变，直至输入量减小了2之后，输出量方沿特性②下降。 机械传动中的齿轮间隙是典型的回环特性。图9-3（b）表示具有这种特性的传动装置。 回环特性的存在，会使系统稳态误差增大，相位滞后增大，系统暂态特性变坏，甚至使系统不稳定或产生自振荡，因此应消除或减弱它的影响。 () (b) 图9-3 回环特性 4．继电器特性 () (b) (c) (d) 图9-4 继电器特性 图9-4给出了几种型式的继电器特性。其中图9-4（）是兼有死区和回环的继电器特性，。图9-4（b）是理想继电器特性，当吸合电压值和释放电压值m很小时，可视为这种特性。当吸合电压值与释放电压值相同时，则图9-4（c）所示的死区继电器特性。图9-4（d）是回环继电器特性，该特性的特点是，反向释放电压与正向吸合电压相同，以及正向释放电压与反向吸合电压