自动控制理论大纲.docVIP

目录 I 考查目标 2 II 考试形式和试卷结构 2 III 考查内容 2 IV. 题型示例及参考答案 3 硕士研究生入学考试《自动控制理论》考试大纲 I 考查目标 硕士研究生入学考试《自动控制理论》考试是具有选拔性质的考试科目。其目的是科学、公平、有效地测试考生是否具备攻读相关专业硕士所必须的基本素质、一般能力和培养潜能，以利用选拔具有发展潜力的优秀人才入学， 2、控制系统时域分析： 能熟练运用代数稳定判据判定系统的稳定性，并进行有关的分析计算，掌握计算稳态误差的一般方法，能熟练确定一阶系统、二阶系统特征参数及动态性能计算方法。 3、根轨迹法分析：理解根轨迹的基本概念，掌握根轨迹的绘制方法，包括参量根轨迹，掌握控制系统的根轨迹分析方法。 4、频率法分析：理解频率特性的概念和表达方法，掌握Nyquist 和Bode图的绘制、Nyquist稳定判据，掌握各种频域指标的意义并会计算,掌握控制系统的频率特性分析方法。 5、控制系统的校正：掌握串联校正的设计方法，包括频率设计法和根轨迹设计法 6、线性离散控制系统分析：掌握Z变换，会求系统的脉冲传递函数，掌握离散系统的稳定性分析、误差分析方法和已知系统的动态性能分析。 7、非线性控制系统分析：掌握用相平面法分析非线性系统状态的变化过程、相平面图与有关性能指标的关系。掌握用描述函数法分析非线性系统的稳定性，会确定自持震荡的幅值和频率。 IV. 题型示例及参考答案 一、（20分）系统由下列微分方程组描述： 式中，是输入量，是输出量，x1、x2、x3为中间变量，、、k1、k2为常数。试画出系统的结构图，并求出传递函数。 二、（15分）图(a)所示系统的单位阶跃响应曲线如图（b） 三、（20分）系统结构图如图所示，要求当时稳态误差，且具有的稳定裕度（所有闭环极点的实部均小于），试确定k的取值范围。 四、（20分）控制系统结构如图所示，试绘制以为参变量的根轨迹（），并讨 论逐渐增大对系统动态过程的影响。 五、（15分）系统结构如图(a)，的频率特性曲线如图(b)，试确定下列情况下为使闭环系统稳定，比例环节的比例系数k1的取值范围。 （1）在右半s平面上没有极点； （2）在右半s平面上有一个极点； （3）在右半s平面上有二个极点。 六、（20分）某单位反馈系统的开环传递函数为，若要求系统的开环截止频率，相角裕度，系统在单位斜坡信号作用下的稳态误差，试确定校正方式，并写出校正装置的传递函数。 七、（20分）一非线性系统如下，输入单位阶跃信号 （1）在平面上大致画出相轨迹； （2）判断系统的稳定性； (3) 确定系统的稳态误差。 八、（20分）采样系统结构如图所示，试分别讨论当、时系统的稳定性。 参考答案 一、 二、由（b）图知 三、 又系统特征方程为： 即： 令得： 必须 即： 满足题意要求的K值范围为： 四、系统的特征方程为： 可变换为： 等效的： 在参数下，系统的开环零点为： 开环极点为： 根轨迹的分离点：由得 此时 （不合，舍） 出射角： 相应根轨迹如右图 (1) 时，系统的阻尼系数较小（）振荡比较剧烈。 (2) 时，随着的增大，闭环极点逐渐向实轴移动，系统阻尼增大，振荡逐渐减小。 (3) 闭环极点为负实数 系统处于临界阻尼状态（）阶跃响应无振荡，若值进一步增大，系统的阻尼系数，阶跃响应过程越来越迟缓。 五、(1) 这时应使N=0则应有： (2) 这时应使N=-1则应有： (3) 这时应使N=-2则应有： 六、 原系统伯德图为：时 需校正 而故不能用滞后校正 现采用串联超前校正，取, 则 又 检验： 校正装置的传递函数为： 七、当 有 当 根据奇点都在原点 但 奇点为稳定节点 奇点为稳定焦点 可大致画出相轨迹如下： 系统是稳定的 八、由图得系统的开环脉冲传递函数为： 系统特征方程为： 即： 当K=2时，求得其根为：它们均位于单位园内，故系统是稳定的。 当K=3时，求得其根为：它们均位于单位园外，故系统已经不稳定。 2