第15章智能机器人.pptVIP

* 第 15 章 智 能 机 器 人 第 15 章 智 能 机 器 人 15.1 智能机器人的概念 15.2 机器人感知 15.3 机器人规划 15.4 机器人控制 15.5 机器人系统的软件结构 15.6 机器人程序设计与语言 习题十五 15.1 智能机器人的概念 　　一般将机器人的发展分为三个阶段。第一阶段的机器人只有“手”, 以固定程序工作, 不具有外界信息的反馈能力；第二阶段的机器人具有对外界信息的反馈能力, 即有了感觉, 如力觉、触觉、视觉等；第三阶段, 即所谓“智能机器人”阶段,这一阶段的机器人已经具有了自主性,有自行学习、推理、决策、 规划等能力。 这也正符合Agent的条件, 所以, 现在把智能机器人也作为一种Agent。 　　智能机器人至少应具备四种机能：感知机能——获取外部环境信息以便进行自我行动监视的机能；运动机能——施加于外部环境的相当于人的手、脚的动作机能；思维机能——求解问题的认识、推理、判断机能；人-机通信机能——理解指示命令、 输出内部状态, 与人进行信息交换的机能。 15.2 机 器 人 感 知 　　机器人的感知包括对外界和对自身的感知。感知机能是靠传感器来实现的。因而,机器人传感器可分为内部传感器和外部传感器两大类。内部传感器用来感知机器人的内部状态信息,包括关节位置、速度、加速度、姿态和方位等。常见的内部传感器有轴角